[发明专利]高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种高精地图中三维地图的构建方法，包括：

获取车辆轨迹数据；所述车辆轨迹数据为三维轨迹数据；

将所述车辆轨迹数据与二维地图中车道进行匹配，确定与车道匹配的车辆轨迹数据；

根据匹配的车辆轨迹数据为所述二维地图中车道赋高度，得到三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述车辆轨迹数据与二维地图中车道进行匹配，确定与车道匹配的车辆轨迹数据，包括：

分别确定车辆轨迹数据中至少两个备选车辆轨迹线的轨迹特征；

确定二维地图中车道的车道特征；

根据至少两个备选车辆轨迹线的轨迹特征和车道的车道特征，分别确定车道与至少两个备选车辆轨迹线之间的匹配度，并根据匹配度从所述至少两个备选车辆轨迹线中选择与车道匹配的目标车辆轨迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述备选车辆轨迹线的轨迹特征包括如下至少一项：备选车辆轨迹线的朝向、曲率和相邻轨迹线之间的夹角；

所述车道的车道特征包括如下至少一项：车道的朝向、曲率和相邻车道之间的夹角。

4.根据权利要求2所述的方法，所述根据匹配度从所述至少两个备选车辆轨迹线中选择与车道匹配的目标车辆轨迹线之前，还包括：

根据车道的位置，对车辆轨迹数据中的备选车辆轨迹线进行筛选。

5.根据权利要求1所述的方法，所述根据匹配的车辆轨迹数据为所述二维地图中车道赋高度之后，还包括：

确定二维地图中除车道之外的其他地图元素的朝向；

根据所述其他地图元素的朝向和二维地图中车道的朝向，确定其他地图元素所属的车道；

根据所属车道的高度，为其他地图元素赋高度。

6.根据权利要求1所述的方法，所述根据匹配的车辆轨迹数据为所述二维地图中车道赋高度，得到三维地图之后，还包括：

基于滑动窗口，对三维地图中车道的高度进行平滑处理。

7.一种高精地图中三维地图的构建装置，包括：

轨迹数据获取模块，用于获取车辆轨迹数据；所述车辆轨迹数据为三维轨迹数据；

轨迹匹配模块，用于将所述车辆轨迹数据与二维地图中车道进行匹配，确定与车道匹配的车辆轨迹数据；

高度赋值模块，用于根据匹配的车辆轨迹数据为所述二维地图中车道赋高度，得到三维地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述轨迹匹配模块包括：

轨迹特征单元，用于分别确定车辆轨迹数据中至少两个备选车辆轨迹线的轨迹特征；

车道特征单元，用于确定二维地图中车道的车道特征；

轨迹匹配单元，用于根据至少两个备选车辆轨迹线的轨迹特征和车道的车道特征，分别确定车道与至少两个备选车辆轨迹线之间的匹配度，并根据匹配度从所述至少两个备选车辆轨迹线中选择与车道匹配的目标车辆轨迹线。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述备选车辆轨迹线的轨迹特征包括如下至少一项：备选车辆轨迹线的朝向、曲率和相邻轨迹线之间的夹角；

所述车道的车道特征包括如下至少一项：车道的朝向、曲率和相邻车道之间的夹角。

10.根据权利要求8所述的装置，所述轨迹匹配模块还包括：

轨迹筛选单元，用于在根据匹配度从所述至少两个备选车辆轨迹线中选择与车道匹配的目标车辆轨迹线之前，根据车道的位置，对车辆轨迹数据中的备选车辆轨迹线进行筛选。

11.根据权利要求7所述的装置，所述装置还包括其他要素模块，所述其他要素模块包括：

其他要素朝向单元，用于确定二维地图中除车道之外的其他地图元素的朝向；

车道确定单元，用于根据所述其他地图元素的朝向和二维地图中车道的朝向，确定其他地图元素所属的车道；

其他高度单元，用于根据所属车道的高度，为其他地图元素赋高度。