[发明专利]一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统

权利要求书

1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：

根据参考深度相机传输的参考相机数据，确定参考位置信息，所述参考相机数据为所述参考深度相机拍摄采集区域内标定物后输出的数据，所述参考位置信息为所述参考深度相机所拍摄标定物的多个角点在所述参考深度相机所在坐标系下的位置信息；

根据待标定深度相机所传输的目标相机数据，确定目标位置信息，所述目标相机数据为所述待标定深度相机拍摄采集区域内标定物后输出的数据，所述目标位置信息为所述待标定深度相机所拍摄标定物的多个角点在所述待标定深度相机所在坐标系下的位置信息；

从各所述参考位置信息和各所述目标位置信息中，选取对应同一空间点的参考位置信息和目标位置信息形成位置对；

根据所选取的各位置对确定所述待标定深度相机的外参；

其中，所述参考深度相机所拍摄的标定物和所述待标定深度相机所拍摄的标定物相同，所述标定物为双面标定物，所述双面标定物中各面对应有不同的标识，以用于区分所述双面标定物的各面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据参考深度相机传输的参考相机数据，确定参考位置信息，包括：

根据参考深度相机传输的参考相机数据，确定所述参考深度相机所拍摄标定物的参考标识信息和参考位置信息，所述参考位置信息的参考排列顺序根据所述参考标识信息确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据待标定深度相机所传输的目标相机数据，确定目标位置信息，包括：

根据待标定深度相机所传输的目标相机数据，确定所述待标定深度相机所拍摄标定物的目标标识信息和目标位置信息，所述目标位置信息的目标排列顺序根据所述目标标识信息确定；

其中，排列后的参考位置信息和排列后的目标位置信息中相同队列位置处的位置信息对应同一空间点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从各所述参考位置信息和各所述目标位置信息中，选取对应同一空间点的参考位置信息和目标位置信息形成位置对，包括：

依次从各所述参考位置信息中获取一个参考位置信息，从各所述目标位置信息中获取一个目标位置信息，形成位置对，直至各所述参考位置信息中参考位置信息和各所述目标位置信息中目标位置信息均形成了对应的位置对。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双面标定物的个数为至少一个，所述双面标定物的放置位置均匀覆盖在所述参考深度相机和所述待标定深度相机的采集区域，所述双面标定物由一组或多组单面标定物形成，每组单面标定物由固定在支架上的两个单面标定物形成，两个单面标定物的尺寸相同，两个单面标定物分别固定在所述支架的相对面上，所述支架的厚度小于设定阈值，两个单面标定物在固定在支架上时各边缘重合。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双面标定物的颜色为灰色。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双面标定物的各面标定物为对数字编码后得到，各面所对应的编码数字的奇偶性不同。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述参考深度相机和所述待标定深度相机的方向夹角小于设定数值时，所述双面标定物的同一面面对所述参考深度相机和所述待标定深度相机；在所述参考深度相机和所述待标定深度相机的方向角大于或等于设定数值时，所述双面标定物的不同面分别面对所述参考深度相机和所述待标定深度相机。