[发明专利]配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质

权利要求书

1.一种配置示教学习功能的机器人系统，其特征在于，包括：机器人和示教轨迹采集装置，所述机器人和所述示教轨迹采集装置通信连接；

所述机器人包括至少四个关节、设置于末端关节的示教轨迹复现装置、以及用于控制各所述关节运动的驱动控制部，所述驱动控制部配置有示教学习功能；

所述示教轨迹采集装置包括图像采集部件和示教部件，所述图像采集部件能够采集所述示教部件的示教轨迹；

所述示教学习功能包括：

获取所述示教部件的示教轨迹；

将所述示教轨迹转换为复现轨迹；

根据所述复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动所述机器人运动，从而带动所述示教轨迹复现装置运动复现所述示教轨迹。

2.根据权利要求1所述的配置示教学习功能的机器人系统，其特征在于，

所述示教轨迹包括若干个连续的示教轨迹点，所述示教轨迹点具有位置坐标以及姿态角度。

3.根据权利要求2所述的配置示教学习功能的机器人系统，其特征在于，所述将所述示教轨迹转换为复现轨迹，包括：

确定所述示教轨迹与所述复现轨迹的坐标转换关系；

根据所述坐标转换关系，将所述示教轨迹中的每个所述示教轨迹点的所述位置坐标和所述姿态角度，转换为若干个所述复现轨迹点的复现位置坐标和复现姿态角度；

将若干个所述复现轨迹点拟合生成所述复现轨迹。

4.根据权利要求3所述的配置示教学习功能的机器人系统，其特征在于，所述将若干个所述复现轨迹点拟合生成所述复现轨迹包括：

对若干个所述复现轨迹点进行滤波降噪处理；

采用分段三次样条曲线对降噪后的若干个所述复现轨迹点进行拟合，得到二阶连续的复现轨迹。

5.根据权利要求2所述的配置示教学习功能的机器人系统，其特征在于，所述示教学习功能还包括：

根据所述机器人的运动控制周期及所述图像采集部件的采集频率计算插补频率，

根据所述插补频率对所述示教轨迹中所述示教轨迹点进行插补；

或，

根据所述机器人的运动控制周期及所述图像采集部件的采集频率计算插补频率，

根据所述插补频率对所述复现轨迹中的所述复现轨迹点进行插补。

6.一种机器人示教学习方法，其特征在于，包括：

获取示教轨迹；

将所述示教轨迹转换为复现轨迹；

根据所述复现轨迹生成机器人运动控制指令，所述机器人运动控制指令能够控制机器人末端带动示教轨迹复现装置复现所述示教轨迹。

7.根据权利要求6所述的机器人示教学习方法，其特征在于，

所述示教轨迹包括若干个连续的示教轨迹点，所述示教轨迹点包括位置坐标以及姿态角度。

8.根据权利要求7所述的机器人示教学习方法，其特征在于，所述将所述示教轨迹转换为复现轨迹，包括：

确定所述示教轨迹与所述复现轨迹的坐标转换关系；

根据所述坐标转换关系，将所述示教轨迹中的每个所述示教轨迹点的所述位置坐标和所述姿态角度，转换为若干个所述复现轨迹点的复现位置坐标和复现姿态角度；

将若干个所述复现轨迹点拟合生成所述复现轨迹。

9.根据权利要求8所述的机器人示教学习方法，其特征在于，所述将若干个所述复现轨迹点拟合生成所述复现轨迹包括：

对若干个所述复现轨迹点进行滤波降噪处理；

采用分段三次样条曲线对降噪后的若干个所述复现轨迹点进行拟合，得到二阶连续的复现轨迹。