[发明专利]立体物印刷装置以及立体物印刷方法

说明书

本发明提供一种提升印刷的画质的立体物印刷装置以及立体物印刷方法。该立体物印刷装置具有：液体喷出头，其对立体的工件喷出液体；移动机构，其使液体喷出头相对于工件的相对位置发生变化，移动机构具有能够围绕互不相同的转动轴进行转动的N个(其中，N为2以上的自然数)关节，在执行移动机构相对于所述工件而使液体喷出头的相对位置发生变化并且液体喷出头喷出液体的印刷动作的情况下，N个关节中的在印刷动作的执行过程中进行转动的关节的数量为M个(其中，M为小于N的自然数)。

技术领域

本发明涉及一种立体物印刷装置以及立体物印刷方法。

背景技术

已知一种通过喷墨方式而在立体工件的表面上实施印刷的立体物印刷装置。例如，专利文献1所记载的系统具有由多个可动关节部件构成的多轴的机器人、和被配置在机器人上的印刷头，并使油墨滴从印刷头向车辆的弯曲的表面喷射。

专利文献1所记载的装置在印刷过程中使机器人所具有的多个可动关节部件全部进行动作。因此，在专利文献1所记载的装置中，会由于各可动关节部件的动作误差发生重叠，而致使印刷头实际的移动路径相对于理想的移动路径的偏离变大，其结果为，存在招致印刷画质的降低这样的课题。

专利文献1：日本特表2015-520011号公报

发明内容

为了解决以上的课题，本发明所涉及的立体物印刷装置的一个方式具有：液体喷出头，其对立体的工件喷出液体；移动机构，其使所述液体喷出头相对于所述工件的相对位置发生变化，所述移动机构具有能够围绕互不相同的转动轴进行转动的N个(其中，N为2以上的自然数)关节，在执行所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化并且所述液体喷出头喷出液体的印刷动作的情况下，所述N个关节中的在所述印刷动作的执行过程中进行转动的关节的数量为M个(其中，M为小于N的自然数)。

本发明所涉及的立体物印刷装置的另一个方式具有：液体喷出头，其对立体的工件喷出液体；移动机构，其使所述液体喷出头相对于所述工件的相对位置发生变化，所述立体物印刷装置执行如下动作，即：印刷动作，其为所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化，并且所述液体喷出头喷出液体的动作；非印刷动作，其为所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化，并且所述液体喷出头并不喷出液体的动作，在所述立体物印刷装置中，所述移动机构具有能够围绕互不相同的转动轴进行转动的多个关节，所述多个关节包括：第一关节，其在所述印刷动作以及所述非印刷动作各自的执行过程中进行转动；第二关节，其在所述印刷动作的执行过程中并不进行转动，且在所述非印刷动作的执行过程中进行转动。

本发明所涉及的立体物印刷方法的一个方式使用液体喷出头和移动机构来对立体的工件实施印刷，所述液体喷出头对所述工件喷出液体，所述移动机构使所述液体喷出头相对于所述工件的相对位置发生变化，在所述立体物印刷方法中，所述移动机构具有能够围绕互不相同的转动轴进行转动的N个(其中，N为2以上的自然数)关节，在执行所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化并且所述液体喷出头喷出液体的印刷动作的情况下，所述N个关节中的在所述印刷动作的执行过程中进行转动的关节的数量为M个(其中，M为小于N的自然数)。

本发明所涉及的立体物印刷方法的另一个方式使用液体喷出头和移动机构来对立体的工件实施印刷，所述液体喷出头对所述工件喷出液体，所述移动机构使所述液体喷出头相对于所述工件的相对位置发生变化，在所述立体物印刷方法中，执行如下动作，即：印刷动作，其为所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化，并且所述液体喷出头喷出液体的动作；非印刷动作，其为所述移动机构相对于所述工件而使所述液体喷出头的相对位置发生变化，并且所述液体喷出头并不喷出液体的动作，所述移动机构具有能够围绕互不相同的转动轴进行转动的多个关节，所述多个关节包括：第一关节，其在所述印刷动作以及所述非印刷动作各自的执行过程中进行转动；第二关节，其在所述印刷动作的执行过程中并不进行转动，且在所述非印刷动作的执行过程中进行转动。

附图说明