[发明专利]基于单目视觉的车前障碍物测距方法

权利要求书

1.一种基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，包括：

实车获得包含障碍物在内的图像数据；

利用目标检测算法获得障碍物的边界框，并基于边界框获取障碍物的像素坐标；

利用预设的单一性矩阵构建出映射矩阵，所述映射矩阵表征障碍物基于图像的像素坐标以及基于世界坐标系的实际坐标之间的映射关系；

根据障碍物的所述像素坐标以及所述映射矩阵，输出障碍物在真实世界的位置数据。

2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述构建出映射矩阵包括：构造训练数据集。

3.根据权利要求2所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述构造训练数据集包括：

以车辆后轴中心点为原点构造世界坐标系；

基于世界坐标系，设置若干个位于车辆前方的障碍物，并获得障碍物的世界坐标；

利用车载前置摄像头采集带有障碍物的正视图像，构建训练数据集。

4.根据权利要求3所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述获得障碍物的世界坐标包括：

在车头前部中心位置设定前置点，并测量前置点至车辆后轴中心点的间距；

以前置点为坐标原点建立参考坐标系，并沿车辆前方的横向方向均匀标记若干个第一参考点，以及沿车辆前方的纵向方向均匀标记出若干个第二参考点；

在第一参考点与第二参考点范围内设定障碍物，并测得障碍物在所述参考坐标系下的坐标信息；

将所述间距作为所述坐标信息中Y轴的补偿值，确定出障碍物基于所述世界坐标系的世界坐标。

5.根据权利要求3所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述构造训练数据集还包括：获取正视图像中的障碍物的像素坐标。

6.根据权利要求5所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述获取正视图像中的障碍物的像素坐标包括：采用投影法获取障碍物在正视图像中的像素坐标。

7.根据权利要求6所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述采用投影法获取障碍物在正视图像中的像素坐标包括：

利用目标检测算法获得正视图像中的物体的边界框；

选取边界框中的物体与地面的接触点以表征障碍物，并将所述接触点的像素坐标作为障碍物在正视图像中的像素坐标。

8.根据权利要求1所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述利用预设的单一性矩阵构建出映射矩阵还包括：基于opencv的单一性矩阵函数求取得到映射矩阵，并对所述映射矩阵进行优化。

9.根据权利要求8所述的基于单目视觉的车前障碍物测距方法，其特征在于，所述对所述映射矩阵进行优化包括：通过matlab对所述映射矩阵进行拟合优化。