[发明专利]一种综合控制系统

权利要求书

1.一种综合控制系统，其特征在于，包括初始化模块、上电模块、自检模块、通信模块、主控调度模块、控制模块、电源管理模块和数据存储模块，

初始化模块用于对工作任务、存储空间及定时器进行初始化，并启动通信模块、控制模块及数据存储模块；

上电模块：综合控制系统读取载机挂架地址信息，并通过1553B总线回传地址信息给载机，载机与机载光电系统确认连接正常后，综合控制系统通过RS485通信与3块一次电源进行通信，依次打开3块一次电源的输出，通过上电模块为机载光电系统供电；

自检模块：对综合控制系统的故障情况进行检测并处理；

通信模块：通过解析通信协议，实现数据的接收、执行和发送；

主控调度模块：载机向光电系统发送控制指令进行工作状态控制，实现光电系统响应载机指令，完成光电系统的工作模式转换、目标搜索、跟踪、照射、测距及定位，配合友机或地面部门协同作战；

控制模块：实现方位、俯仰、横滚运动控制，快反镜控制以及变倍调焦波段切换；

电源管理模块：用于光电系统启动上电、系统关机断电、系统重启以及电源故障报警处理；

数据存储模块：将系统日志和工作参数存储到Flash存储块中，并在回放数据时读取Flash存储块中的系统日志和工作参数。

2.根据权利要求1所述的一种综合控制系统，其特征在于，对准单元的工作包括：子惯导系统初始化、粗对准阶段及精对准阶段。

3.根据权利要求2所述的一种综合控制系统，其特征在于，子惯导的初始化工作，包括：

由机载主惯导系统给出初始速度、初始位置和姿态阵；

对惯性组件进行测试和标定；

在每次启动进入导航工作状态之前进行姿态的初始对准，利用载机起飞、爬行、转弯过程实现传递对准，对准时间短于5min。

4.根据权利要求2所述的一种综合控制系统，其特征在于，粗对准阶段：在tB时刻子惯导系统进行粗对准，主控单元通过主惯导系统提供的姿态阵和速度、位置信息对子惯导系统进行装订，子惯导系统以此装订值作为姿态阵的初始值并进行姿态解算和导航解算。

5.根据权利要求2所述的一种综合控制系统，其特征在于，精对准阶段：在tC时刻，子惯导系统完成粗对准后载机起飞，进入主、子惯导系统精对准阶段，精对准过程要长时间保持直至飞行任务结束，将卡尔曼滤波的测量值与主、子惯导的同类输出量的当前值比较后的差值，作为下一时刻的估计值。