[发明专利]一种可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域确定方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的状态信息、当前车辆的环境信息和相邻车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：位置信息；

根据当前车辆的位置信息确定至少两个单元格；

根据所述当前车辆的状态信息、环境信息以及相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的目标概率；

根据所述至少两个单元格的目标概率确定可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的状态信息、环境信息以及相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的目标概率，包括：

根据所述当前车辆的状态信息确定至少两个单元格的第一概率；

根据所述环境信息确定车道线的状态信息；

根据所述车道线的状态信息确定至少两个单元格的第二概率；

根据所述环境信息确定障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息确定至少两个单元格的第三概率；

根据所述相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的第四概率；

将所述第一概率、第二概率、第三概率和所述第四概率中的最小概率确定为目标概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的第四概率，包括：

根据所述相邻车辆的状态信息确定相邻车辆相对于车道中心线的横向偏移量和横向偏移速率；

将相邻车辆相对于车道中心线的横向偏移量和横向偏移速率输入隐马尔可夫模型，得到换道意图概率；

根据所述换道意图概率确定至少两个单元格的第四概率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的状态信息确定至少两个单元格的第一概率，包括：

根据所述当前车辆的状态信息确定第一区域，将第一区域对应的单元格的概率确定为第一数值，其中，所述第一区域为车辆无法到达区域；

根据第一单元格与第二单元格之间的距离确定第一单元格的第一概率，其中，所述第二单元格为当前车辆所在列的单元格，所述第一单元格为与第二单元格处于同一行的单元格；

根据第三单元格与当前车辆之间的距离确定第三单元格的第一概率，其中，所述第三单元格为与第二单元格处于同一列的单元格，所述第一单元格、所述第二单元格和所述第三单元格处于第一区域以外。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的状态信息确定至少两个单元格的第二概率，包括：

将车道线是实线或者无车道线的单元格的概率确定为第一数值；

将车道线是虚线的单元格的概率确定为第二数值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置信息确定至少两个单元格的第三概率，包括：

将包含部分障碍物或者全部障碍物的单元格的概率确定为第一数值，其余单元格的概率确定为第二数值。

7.一种可行驶区域确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的状态信息、当前车辆的环境信息和相邻车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：位置信息；

第一确定模块，用于根据当前车辆的位置信息确定至少两个单元格；

第二确定模块，用于根据所述当前车辆的状态信息、环境信息以及相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的目标概率；

第三确定模块，用于根据所述至少两个单元格的目标概率确定可行驶区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：

根据所述当前车辆的状态信息确定至少两个单元格的第一概率；

根据所述环境信息确定车道线的状态信息；

根据所述车道线的状态信息确定至少两个单元格的第二概率；

根据所述环境信息确定障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息确定至少两个单元格的第三概率；

根据所述相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的第四概率；

将所述第一概率、第二概率、第三概率和所述第四概率中的最小概率确定为目标概率。