[发明专利]一种测绘机器人

权利要求书

1.种测绘机器人，其特征在于，包括头部装置和跟随装置，头部装置带动跟随装置运行；

所述头部装置包括装置本体和设置在装置本体上的检测组件、电源模块和控制器；所述检测组件与控制器电连接，用于检测管道环境并记录测绘机器人在管道内的行走情况；所述电源模块为装置本体提供行进动力，为检测组件和控制器供电；

所述跟随装置用于搭载惯性传感器，通过惯性传感器检测测绘机器人在管道内的行走姿态，惯性传感器与控制器电连接；所述跟随装置包括连接骨架，连接骨架的前端通过连接组件与装置本体连接，惯性传感器设置在连接骨架上；

所述测绘机器人还设有里程传感器，所述里程传感器与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述连接骨架的中部还设有舵机和用于安装惯性传感器的摇篮架，所述舵机与摇篮架固定连接；所述舵机与控制器电性连接；所述控制器根据接收到的来自惯性传感器的检测信号，判断惯性传感器的扭动情况，继而输出控制信号至舵机，通过舵机调整摇篮架转动，使得惯性传感器恢复平衡状态。

3.根据权利要求1所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述连接组件包括一十字形支架，所述十字形支架两端分别通过关节轴承与装置本体、连接骨架连接。

4.根据权利要求3所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述连接骨架的上表面固定设置有第一支架；所述连接骨架两端分别设置有一组随动轮，所述连接骨架的前方设有用于安装随动轮的第一轮架，所述第一支架与第一轮架通过弹性件连接。

5.根据权利要求4所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述里程传感器设置在随动轮上。

6.根据权利要求4所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述十字形支架的横杆与第一轮架的外端面通过第一弹性件连接，所述第一弹性件与十字形支架处于同一水平位置。

7.根据权利要求4所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述随动轮相对于连接骨架的中轴线向外倾斜安装。

8.根据权利要求1所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述装置本体沿中轴线左右两侧各设有一组行走轮，所述行走轮相对装置本体倾斜安装，行走轮的中轴线与装置本体的中轴线具有一定的夹角，使得所述行走轮相对管道内壁的运行切面呈垂直或近似垂直状态。

9.根据权利要求8所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述行走轮包括驱动电机和轮体，所述轮体的外侧面设有伞状轮架；

所述驱动电机通过固定架与装置本体安装座固定连接，驱动电机相对装置本体倾斜安装；

所述驱动电机的输入端与控制器连接，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与轮架的中心连接，所述驱动电机驱动轮架转动同时带动轮体转动。

10.根据权利要求9所述的一种测绘机器人，其特征在于，所述轮体一圈安装有尖头状的轮齿。