[发明专利]一种补药机器人

权利要求书

1.一种补药机器人，其特征在于：包括水平模组(1)、竖直模组(2)、水平拖链系统(3)、竖直拖链系统(4)及发药单元(5)，其中水平模组(1)包括圆轴A(13)、伺服驱动单元(14)及相互平行的上模组(11)和下模组(12)，所述上模组(11)与下模组(12)结构相同，均包括水平基础、水平齿形带(113)、主动带轮A(114)及从动带轮A(115)，所述主动带轮A(114)及从动带轮A(115)分别转动安装于水平基础上，并通过所述水平齿形带(113)相连，所述上模组(11)的主动带轮A(114)与下模组(12)的主动带轮A(114)均安装于圆轴A(13)上，所述圆轴A(13)与固定在上模组(11)或下模组(12)上的伺服驱动单元(14)相连；所述竖直模组(2)包括上横梁(23)、下横梁(24)、驱动单元(25)、竖直齿形带涨紧机构(27)、圆轴B(28)及相互平行的左模组(21)和右模组(22)，所述左模组(21)与右模组(22)结构相同，均包括竖直基础、竖直齿形带(213)、主动带轮B及从动带轮B(215)，所述主动带轮B及从动带轮B(215)分别转动安装于竖直基础上，并通过所述竖直齿形带(213)相连，所述左模组(21)的主动带轮B与右模组(22)的主动带轮B均安装于圆轴B(28)上，所述左模组(21)的竖直基础两端与右模组(22)的竖直基础两端分别通过上横梁(23)、下横梁(24)相连，所述驱动单元(25)固定在上横梁(23)或下横梁(24)上，输出端通过传动机构与所述圆轴B(28)连接，所述下横梁(24)上安装有在所述下模组(12)的水平基础上行走的行走轮(244)，所述上模组(11)及下模组(12)中的水平齿形带(113)分别与上横梁(23)、下横梁(24)相连，所述左模组(21)及右模组(22)中的竖直齿形带(213)上均连接有竖直齿形带涨紧机构(27)，两所述竖直齿形带涨紧机构(27)上安装有发药单元(5)；所述水平拖链系统(3)的两端分别安装在发药机框架和竖直模组(2)的下横梁(24)上，所述竖直拖链系统(4)的两端分别安装在发药单元(5)和竖直模组(2)的左模组(21)或右模组(22)上。

2.根据权利要求1所述的补药机器人，其特征在于：所述水平基础包括中间主体A(111)及端部固定件A(112)，所述中间主体A(111)的两端分别固接有端部固定件A(112)，所述主动带轮A(114)与从动带轮A(115)分别转动安装于端部固定件A(112)中。

3.根据权利要求2所述的补药机器人，其特征在于：所述中间主体A(111)为中空的铝型材，环形的所述水平齿形带(113)的一侧容置于中间主体A(111)的内部空腔中，另一侧位于所述中间主体A(111)的空腔外部。

4.根据权利要求1所述的补药机器人，其特征在于：所述水平齿形带(113)为开口带，开口的两端分别连接于所述上横梁(23)或下横梁(24)上。

5.根据权利要求1所述的补药机器人，其特征在于：所述坚直基础包括中间主体B(211)及端部固定件B(212)，所述中间主体B(211)的两端分别固接有端部固定件B(212)，所述主动带轮B及从动带轮B(215)分别转动安装于端部固定件B(212)中。

6.根据权利要求5所述的补药机器人，其特征在于：所述中间主体B(211)为中空的铝型材，环形的所述竖直齿形带(213)的一侧容置于中间主体B(211)的内部空腔中，另一侧位于所述中间主体B(211)的空腔外部。

7.根据权利要求1所述的补药机器人，其特征在于：所述竖直齿形带(213)为开口带，开口的两端分别与所述竖直齿形带涨紧机构(27)相连。