[发明专利]模糊度固定方法及其系统

权利要求书

1.一种模糊度固定方法，其特征在于，包括：

获取星历数据、当前历元的卫星观测值和差分数据、及先前历元中固定且未发生周跳的卫星的双差模糊度；

根据所述星历数据、当前历元的卫星观测值和差分数据计算当前历元的多个第一双差模糊度，根据所述当前历元的多个第一双差模糊度中已固定的双差模糊度解算第一位置，并且，根据所述第一位置、星历数据、当前历元的卫星观测值和差分数据固定所述多个第一双差模糊度中其他未固定的双差模糊度，以获得当前历元的所有固定的第一双差模糊度作为第一双差模糊度集合；

根据所述先前历元中固定且未发生周跳的卫星的双差模糊度获得继承双差模糊度，根据所述星历数据、当前历元的卫星观测值和差分数据、及继承双差模糊度解算第二位置，根据所述第二位置、星历数据、当前历元的卫星观测值和差分数据计算当前历元的固定的双差模糊度，将该固定的双差模糊度与所述继承双差模糊度作为第二双差模糊度以获得第二双差模糊度集合；

根据所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合得到模糊度合集；和

根据所述模糊度合集计算位置固定解。

2.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，根据所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合得到模糊度合集的步骤，进一步包括：

判断所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合在任一频点是否存在双差模糊度对应于一颗相同卫星；

若存在，判断根据第一双差模糊度集合计算的第三位置与根据第二双差模糊度集合计算的第四位置之间的距离是否小于预定阈值；和

若小于预定阈值，将所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合中对应该频点的所有的双差模糊度加入模糊度合集。

3.根据权利要求2所述的模糊度固定方法，其特征在于，还包括：

若根据第一双差模糊度集合计算的第三位置与根据第二双差模糊度集合计算的第四位置之间的距离不小于预定阈值，检验所述第一双差模糊度集合与所述第二双差模糊度集合是否具有相同的双差卫星对，若具有相同的双差卫星对，当对应所述相同的双差卫星对的第一双差模糊度和第二双差模糊度一致时，将一致的所述第一双差模糊度和所述第二双差模糊度加入模糊度合集。

4.根据权利要求3所述的模糊度固定方法，其特征在于，若具有相同的双差卫星对，当对应所述相同的双差卫星对的第一双差模糊度和第二双差模糊度不一致时，将对应该频点和该双差卫星对的第一双差模糊度加入所述模糊度合集。

5.根据权利要求2所述的模糊度固定方法，其特征在于，若不存在双差模糊度对应于一颗相同卫星，将对应该频点的所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合中双差模糊度个数多的双差模糊度集合加入所述模糊度合集。

6.根据权利要求2所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述预定阈值小于等于0.2米。

7.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，根据所述第一双差模糊度集合和所述第二双差模糊度集合得到模糊度合集后，还包括：对所述模糊度合集进行残差校核、RAIM检核、电离层残差检核、多路径检核以及低载噪比低高度角检核中的一种或多种校核。

8.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，根据所述模糊度合集计算位置固定解的步骤，进一步包括：采用整数最小二乘计算位置固定解。

9.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，根据所述得到的模糊度合集构建约束方程约束卡尔曼滤波。