[发明专利]一种基于KCF算法的系留无人机自主定位方法

权利要求书

1.一种基于KCF算法的系留无人机自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取地面摄像装置拍摄系留无人机的监控画面，使用YOLOv4算法对无人机进行检测，检测到系留无人机后，转到步骤2；所述地面摄像装置基于小孔成像原理成像；

步骤2：基于KCF算法得到系留无人机在监控画面中的实时位置坐标；

步骤3：以监控画面中心为原点建立监控坐标系，将步骤2获取的位置坐标转换为监控坐标系下的坐标(u,v)；

步骤4：根据已知的地面摄像装置的焦距f、系留无人机的高度计数据h，依据地面摄像装置的小孔成像原理，按如下公式计算出系留无人机以地面装置为中心的空间坐标信息(x,y,z)：

步骤5：根据地面摄像装置的地理位置坐标，计算得到系留无人机的地理位置坐标信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于KCF算法的系留无人机自主定位方法，其特征在于，步骤2的具体方式为：

步骤201：初始化KCF算法，根据监控视频信息及无人机目标检测位置信息，训练KCF目标跟踪器；

步骤202：通过KCF目标跟踪器逐帧处理监控视频中的图像，判断被跟踪的无人机目标是否被遮挡，如果无人机目标严重遮挡，则转到步骤203，否则转到步骤204；

步骤203：根据无人机目标被严重遮挡的帧数，判断是否跟踪失败，如果判定失败，转到步骤1，否则转到步骤204；

步骤204：根据无人机目标的历史跟踪位置，预测无人机目标的移动轨迹，进而预测无人机目标的当前实时位置，转到步骤3。