[发明专利]一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人上设有线激光传感器；所述地图构建方法包括：

获取所述线激光传感器检测的点云数据，所述点云数据包含高度信息；

将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，使所述栅格地图能够反映所述点云数据的高度信息。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，包括：

当所述对应栅格中的历史高度信息为空时，将所述点云数据的高度信息作为所述对应栅格的高度信息进行投影。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述对应栅格中存在历史高度信息时，将所述点云数据的高度信息与所述对应栅格的历史高度信息进行比对；

若所述点云数据的高度信息高于所述对应栅格的历史高度信息，将所述对应栅格的历史高度信息更新为所述点云数据的高度信息。

4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述点云数据的高度信息不高于所述对应栅格的历史高度信息，检测与所述点云数据的坐标相邻的至少一个位置，获得至少一个相邻点云数据；

若所述点云数据和所述相邻点云数据中的高度信息均为零，将所述对应栅格的历史高度信息更新为所述点云数据的高度信息；

若所述点云数据和/或所述相邻点云数据中的高度信息不为零，则不更新所述对应栅格的历史高度信息。

5.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中之前，还包括：

获取所述机器人的状态参数；

若所述机器人的状态参数不满足预设状态条件，滤除所述机器人当前检测的所述点云数据。

6.根据权利要求5所述的地图构建方法，其特征在于，所述状态参数包括俯仰角变化值和翻滚角变化值，所述获取所述机器人的状态参数之后，所述方法还包括：

若所述俯仰角变化值大于第一数值，所述翻滚角变化值大于第二数值，则确定所述机器人的当前状态不满足所述预设状态条件。

7.根据权利要求6所述的地图构建方法，所述方法还包括：

获取线激光传感器的测量范围内，在每个不同的俯仰角偏移量下多个采样点进行高度测量得到的高度偏差值；

根据不同的俯仰角偏移量下多个采样点对应的所述高度偏差值，确定机器人的俯仰轴抖动对线激光传感器的第一测量影响程度信息；

根据所述第一测量影响程度信息，确定与所述俯仰轴对应的第一数值；

获取线激光传感器的测量范围内，在每个不同的翻滚角偏移量下多个采样点进行高度测量得到的高度偏差值；

根据不同的翻滚角偏移量下多个采样点对应的所述高度偏差值，确定机器人的翻滚轴抖动对线激光传感器的第二测量影响程度信息；

根据所述第二测量影响程度信息，确定与所述翻滚轴对应的第二数值。

8.一种地图构建装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人上设有线激光传感器；

所述地图构建装置包括：

点云获取模块，获取线激光传感器检测的点云数据，所述点云数据包含高度信息；

信息处理模块，将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，使所述栅格地图能够反映所述点云数据的高度信息。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设有图像传感器和线激光传感器；

所述机器人还包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。

10.一种计算机可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。