[发明专利]一种清洗机器人及用于清洗机器人的控制系统

说明书

本发明涉及一种清洗机器人及用于清洗机器人的控制系统，其中清洗机器人包括行进装置、伸展装置和喷洒装置，且喷洒装置装配在所述伸展装置上，所述控制系统包括：主控制器，用于发出控制所述清洗机器人的控制指令；行进驱动机构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令驱动所述行进装置；伸展驱动机构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令驱动所述伸展装置执行伸展动作；喷洒驱动结构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令，在所述伸展装置展开时控制所述喷洒装置执行喷洒动作。本发明所提供的技术方案可以解决清洗机器人不能在猪舍内自由行进的问题。

技术领域

本发明一般地涉及清洗机器人控制技术领域。更具体地，本发明涉及一种清洗机器人及用于清洗机器人的控制系统。

背景技术

养猪场需要建设猪舍，猪舍是猪生活与生产活动的主要场所，并且猪舍环境的好坏直接影响到猪的健康和成长速度，比如当猪舍的环境较差时容易滋生大量的细菌和病毒，可能会导致猪的食欲下降等症状，使猪的生长速度降低，甚至出现生病和死亡的现象。尤其是处于哺乳期的猪，其抵抗力较差，因此生病率和死亡率会更高，为养殖场造成较大的经济损失。

为了保证猪舍环境的清洁，需要经常对猪舍进行清洗，目前清洗哺乳猪舍板方法是由工作人员使用高压水枪进行冲洗，或者由工作人员手动操作其它清洗设备进行清洗，而无论哪种清洗方法都需要人工参与，因此存在人力成本较高的问题。为解决该问题，可采用将清洗设备装配在机器人，由机器人带动清洗设备进行清洗，这种机器人一般被称为清洗机器人。但是猪舍内的结构比较复杂，有很多单元栏和倒立柱，清洗机器人在行进过程中会遇到较多的障碍，无法通过宽度较窄的路段。

综上所述可知，现有的清洗机器人存在不能在猪舍自由行进的问题。

发明内容

本发明提供一种清洗机器人及用于清洗机器人的控制系统，以至少解决上述清洗机器人不能在猪舍内自由行进的问题。

为解决上述问题，本发明一方面提供一种用于清洗机器人的控制系统，所述清洗机器人包括行进装置、伸展装置和喷洒装置，且所述喷洒装置装配在所述伸展装置上，所述控制系统包括：主控制器，用于发出控制清洗机器人的控制指令；行进驱动机构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令驱动所述行进装置；伸展驱动机构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令驱动所述伸展装置执行伸展动作；喷洒驱动结构，与所述主控制器连接，用于根据所述主控制器的控制指令，在所述伸展装置展开时控制所述喷洒装置执行喷洒动作。

根据本发明的一个实施例，所述行进装置包括左动力轮和右动力轮，所述行进装置包括动力轮，所述行进驱动机构包括动力电机，所述动力电机用于传动连接动力轮以驱动所述清洗机器人行进。

根据本发明的另一个实施例，所述动力轮包括左动力轮和右动力轮，所述动力电机包括左动力电机和右动力电机，所述左动力电机传动用于传动连接所述左动力轮，右动力电机用于传动连接所述右动力轮。

根据本发明的又一个实施例，所述伸展装置包括多个伸展臂，所述伸展驱动机构包括多个推杆电机，各推杆电机用于传动连接相应的伸展臂，以驱动所述伸展臂伸展或收拢。

根据本发明的另一个实施例，所述主控制器还连接有碰撞检测装置，所述碰撞检测装置用于检测所述伸展装置是否发生碰撞。

根据本发明的又一个实施例，所述碰撞测试装置包括多个碰撞传感器，分别用于装配在相应的伸展臂上以检测各伸展臂是否发生碰撞。

根据本发明的另一个实施例，所述喷洒驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述喷洒装置往复运动以提高清洗效果。

根据本发明的又一个实施例，所述喷洒驱动机构还包括电磁阀，电磁阀设置在所述喷洒装置的管道上，用于控制所述喷洒装置的工作状态。