[发明专利]一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；根据位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个无人机编队的编队中心；在初始时刻之后，对于每个无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。本申请能够对执行任务的多个无人机进行合理的编队并确定每个无人机编队中每个无人机对应的飞行范围，并在每个无人机编队中的无人机脱离自身对应的飞行范围时进行报警。

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机被投入到各种各样的工作环境中执行任务。

当多架无人机一同执行任务时，对无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警是十分必要的。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质，能够对多个无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警，避免产生不可估计的后果。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机编队及报警方法，所述方法包括：

在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；

根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；

在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。

在一种可能的实施方式中，所述编队策略包括：

对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心，包括：

将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；

将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；

将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；

将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；