[发明专利]一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法及系统

权利要求书

1.一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图片中待判定车辆的识别结果信息、所述车辆对应的泊位信息、所述图片对应的相机参数信息、所述车辆目标分割结果，所述识别结果信息包括车辆目标检测框、所述车辆类型的平均尺寸信息；

根据所述车辆目标检测框在所述图片中的位置获取所述车辆目标的匹配基准点类型信息；

根据所述相机参数信息、所述泊位信息、所述车辆目标检测框、所述车辆类型的平均尺寸信息、以及所述匹配基准点类型信息，获取所述车辆目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标；

根据所述车辆目标分割结果、所述相机参数信息、所述车辆类型的平均尺寸信息、以及所述车辆目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标，获取车辆在相对世界坐标系下的航向角值以及所述车辆对应的车辆有向包围盒；

根据所述车辆在相对世界坐标系下的航向角值、所述车辆对应的车辆有向包围盒、以及所述车辆对应的泊位信息，确认所述车辆是否存在违停行为。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法，其特征在于，所述获取图片中待判定车辆的车辆目标分割结果的步骤包括：

将所述图片中待判定车辆的车辆目标分割区域结果转化为二值图像；

根据所述二值图像，获取所述车辆目标对应的多个不连通区域的外轮廓点组；

从每个外轮廓点组构成的多边形面积中选取面积最大的一组多边形点列作为所述车辆目标分割结果。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法，其特征在于，所述根据所述车辆目标分割结果、所述相机参数信息、所述车辆类型的平均尺寸信息、以及所述车辆目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标，获取车辆在相对世界坐标系下的航向角值以及所述车辆对应的车辆有向包围盒的步骤包括：

根据目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标cbm_est、所述车辆类型的平均尺寸信息、和所述相机参数，获取在相对世界坐标系下带有航向角为yaw的车辆有向包围盒；

根据当前车辆有向包围盒对应的2D凸包构成的多边形car_box2D_poly与所述目标分割结果构成的多边形mask_poly的相交比iou，确定所述车辆在相对世界坐标系下的航向角值以及所述车辆对应的车辆有向包围盒。

4.根据权利要求3所述的一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法，其特征在于，所述根据目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标cbm_est、所述车辆类型的平均尺寸信息、和所述相机参数获取在相对世界坐标系下带有航向角为yaw的车辆有向包围盒的步骤包括：

根据所述车辆类型的平均尺寸信息和目标底面中心点在相对世界坐标系下的坐标，生成在相对世界坐标系下的车辆轴对齐目标框AABB以及对应的顶点坐标值car_box0；

根据公式Rz＝[[cos(yaw_i),sin(yaw_i),0],[-sin(yaw_i),cos(yaw_i),0],[0,0,1]]获取旋转矩阵Rz，并对所述AABB框进行旋转后得到车辆目标在相对世界坐标系下的估计框car_box，其中，car_box＝(car_box0-cbm_est)*Rz+cbm_est，yaw_i＝pi/n*i,(i＝0,...,n-1)，pi为弧度，n为将弧度pi等分的份数；

根据相机参数信息中的姿态角参数，将所述car_box投影到相机坐标系下得到3D投影立体框car_box3D0，并将所述car_box投影到图片坐标系内计算得到2D投影立体框car_box2D0、以及对应的外接矩形框car_det2D0。

5.根据权利要求3所述的一种基于车辆有向包围盒的违停管理方法，其特征在于，根据所述车辆在相对世界坐标系下的航向角值、所述车辆对应的车辆有向包围盒、以及所述车辆对应的泊位信息，确认所述车辆是否存在违停事件的步骤包括：

若所述车辆有向包围盒与对应的泊位框的交叉比ioa值在预设违停阈值范围内时，则确认所述车辆存在违停行为；或者

若所述车辆的航向角yaw值在预置弧度范围内，则确认所述车辆存在斜停的违规停车行为。