[发明专利]一种输电线路净空距离无人机航测方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路净空距离无人机航测方法，其特征在于，包括：启动无人机(S100)，根据计算需求飞至特定观测点(S200)，采集位置信息(S300)，计算两点水与垂直方向距离(S400)，计算上下目标两点净空距离(S500)；

所述特定观测点(S200)包括平视下方目标(S210)、俯视下方目标(S220)、平视上方目标(S230)、俯视上方目标(S240)四个观测点；

所述采集位置信息包括纬度(S310)、经度(S320)、绝对海拔高度(S330)、镜头pitch轴观测角度(S340)四项数据。

2.根据权利要求1所述输电线路净空距离无人机航测方法，其特征在于，所述根据计算需求飞至特定观测点(S200)，采集位置信息(S300)包括：

平视下方目标(S210)为无人机云台pitch轴角度为0，镜头中心对准下方目标，此时无人机云台与目标保持同一海拔高度，记录纬度La₁、经度Lo₁、绝对海拔高度Al₁、pitch轴角度0；

俯视下方目标(S220)为保持无人机水平方向位置与角度不变，垂直提升无人机高度，飞至量程范围内任意距离均可，调整云台pitch轴角度，将镜头中心对准下方目标，记录纬度La₂、经度Lo₂、绝对海拔高度Al₂、pitch轴角度α；

平视上方目标(S230)为保持无人机水平方向位置与角度不变，调整无人机垂直高度，无人机镜头pitch轴角度调至0，记录纬度La₃、经度Lo₃、绝对海拔高度Al₃、pitch轴角度0；

俯视上方目标(S240)为为保持无人机水平方向位置与角度不变，垂直提升无人机高度，飞至量程范围内任意距离均可，调整云台pitch轴角度，将镜头中心对准上方目标，记录纬度La₄、经度Lo₄、绝对海拔高度Al₄、pitch轴角度β。

3.根据权利要求1所述输电线路净空距离无人机航测方法，其特征在于，所述计算两点水与垂直方向距离(S400)包括：

根据平视下方目标(S210)与俯视下方目标(S220)高度差与俯视下方目标(S220)pitch轴角度，计算平视下方目标(S210)观测点与下方目标距离l₁，计算公式为

l₁＝(Al₂-Al₁)/tanα

根据平视上方目标(S230)与俯视上方目标(S240)高度差与俯视上方目标(S240)pitch轴角度，计算平视上方目标(S230)观测点与上方目标距离l₂，计算公式为

l₂＝(Al₄-Al₃)/tanβ

计算上方与下方目标水平距离l₃为

l₃＝l₂-l₁

其中，l₃0，说明下方目标距观测点较近；l₃＝0，说明上方与下方目标位于同一垂直线上；l₃0，说明上方目标距观测点较近。

4.根据权利要求1所述输电线路净空距离无人机航测方法，其特征在于，所述计算两点水与垂直方向距离(S400)包括：

上下目标两点垂直距离为

h＝Al₃-Al₁。

5.根据权利要求1所述输电线路净空距离无人机航测方法，其特征在于，所述计算上下目标两点净空距离(S500)包括：

根据空间几何关系，计算得出目标两点净空距离l为