[发明专利]一种激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法

权利要求书

1.一种激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法，其特征在于，包括：

a)在室外巡检机器人上，安装激光雷达和带有摄像机的云台；

b)对摄像机进行标定，得到内参数矩阵其中表示摄像机在平面坐标系中x方向上以像素为单位的焦距长度，表示摄像机在平面坐标系中y方向上以像素为单位的焦距长度，f为摄像机焦距，d_x为摄像机CCD传感器中每个成像单元的长度，d_y为摄像机CCD传感器中每个成像单元的宽度，u₀为光心在图像上的像素横坐标，v₀为光心在图像上的像素纵坐标；

c)对激光雷达和摄像机进行联合标定，得到两者之间的外参数；

d)采集初始图像，使用深度学习的图像识别方法在图像中找到目标所在区域；

e)计算云台转动角度，使摄像机光轴对准目标，使目标所在区域在图像中居中；

f)激光雷达测量目标距离，调整焦距，使目标所在区域在图像中达到设定尺寸；

g)调整聚焦值，使目标在图像中清晰；

h)根据步骤f)中计算得到的焦距值和步骤g)中的聚焦值进行采集图像。

2.根据权利要求1所述的激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法，其特征在于：步骤b)找那个通过张正友标定法对摄像机进行标定。

3.根据权利要求1所述的激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法，其特征在于：步骤e)中通过公式计算得到云台水平方向转动角度通过公式计算得到云台垂直方向转动角度式中u为目标所在区域中心点在图像中的横坐标，v为目标所在区域中心点在图像中的纵坐标。

4.根据权利要求1所述的激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法，其特征在于：步骤f)通过设定目标所在区域尺寸除以当前目标所在区域尺寸计算得到目标区域扩大的倍数，即为聚焦变化的倍数，其中设定目标所在区域尺寸为图像尺寸的4/5。

5.根据权利要求1所述的激光雷达辅助摄像机自动调焦聚焦的方法，其特征在于：步骤g)中通过公式计算得到聚焦值m，式中n为激光雷达已经获取目标到摄像机的距离。