[发明专利]一种多电机并联运行的主控自主裁决方法及装置

权利要求书

1.一种多电机并联运行的主控自主裁决方法，其特征在于，每台电机均由与其集成一体的驱动控制单元驱动，每台电机的驱动控制单元的数据空间逻辑上分为两部分，一部分为共享数据块，各电机的驱动控制单元均可读取共享数据块中数据；另一部分为私有数据块，不对其余各电机共享，其余各电机的驱动控制单元不可读取或修改私有数据块中数据；每台电机的驱动控制单元的程序空间内置多电机本地组网控制程序、主控系统运行程序、从控运行程序和主从控自主裁决控制程序，所有电机的驱动控制单元通过通信线缆互联为网络；

所述主控自主裁决方法包括以下步骤：

S1，初次运行前，操作者预设其中一台电机为初始主控，其余各电机为从机，并预设多电机并联系统的各项系统运行参数；

S2，上电启动后，所有电机按照多电机本地组网控制程序进行组网，建立互相的通信连接，然后将各自共享数据块的数据分发共享给本地的所有在线的电机；

S3，主控运行步骤：初始主控按照主控系统运行程序运行，向各从机发送心跳数据帧，并接受各从机的反馈，以确定各从机连接是否正常、当前状态是否适合运行；

若各从机均为正常状态，主控正常向各电机发送控制信号，使整体多电机并联系统按照预设参数运行；若有部分从机无法建立连接，主控发送报警信号，主控继续控制其余能够连接的电机运行；

若当前主控无法接收到所有从机的心跳数据帧反馈信号，则判断为当前主控独自掉线，当前主控继续按系统目标设定值运行，同时发出独自掉线的报警信号；

S4，从机运行步骤：从机按照从机运行程序运行，接收到主控的心跳数据帧后立即予以反馈，并向主控发送其共享数据块中的信息，主控据此判断本从机是否正常、是否适合运行，从机按照当前主控的指令进行运转；

从机若无法接受到当前主控的心跳数据帧，则判断为主控掉线，从机首先判断自身是否连接有整体多电机并联系统运行所必须的外部传感器，即是否能作为主控来控制整体多电机并联系统的运行，若未连接外部传感器，从机将保持当前运行状态，并等待新的主机的心跳数据帧，预备建立新的主从控制连接；

从机判断主控掉线后，若自身连接有整体多电机并联系统运行所必须的外部传感器，其具备作为主控来控制整体多电机并联系统运行的条件，则尝试按照主控的方式发送主控心跳信号，接受通信线缆上其余电机的反馈，若发现有其它电机也在尝试按照主控的方式发送主控心跳信号，则两者进行优先级次序比较，较高优先级则为新的主控；若总线上其余各电机均为等待新的主控的从机，则本从机直接升级为当前主控；

新的主控接替掉线的初始主控后，将依次与能连接上的各从机确认主从控制关系，初始化系统并继续控制其余各从机。

2.如权利要求1所述的一种多电机并联运行的主控自主裁决方法，其特征在于，各电机实时更新共享数据块中的信息，保持一致，使整体多电机并联系统中的每台电机都实时明确本机、系统中其它电机以及整体多电机并联系统的当前状态。

3.如权利要求1所述的一种多电机并联运行的主控自主裁决方法，其特征在于，所述共享数据块，用于存储多电机并联运行的相关功能的策略及控制参数；所述私有数据块，用于存放各电机自身及其拖动的负载特性相关参数。

4.如权利要求1所述的一种多电机并联运行的主控自主裁决方法，其特征在于，步骤S4中，整体多电机并联系统运行所必须的外部传感器包括但不限于压力传感器和温度传感器。