[发明专利]一种穿刺手术机器人可视化仿真示教系统

权利要求书

1.一种穿刺手术机器人可视化仿真示教系统，其特征在于，包括术前规划示教系统、术中执行示教系统、术后评估示教系统、穿刺手术示教系统、可视化模型建立系统与PID控制算法仿真系统；其中：

所述可视化模型建立系统，其内部设置有数据源、数据对象、过滤器、映射模块与图形接口；所述数据对象接收数据源输出的数据，所述过滤器接收多重数据对象输出的数据，并将数据输出到另一组数据对象，并通过映射模块传输到图形接口位置。

2.根据权利要求1所述穿刺手术机器人可视化仿真示教系统，其特征在于：

所述术前规划示教系统，其工作内容包括：为患者局部麻醉，贴标记点；CT扫描，将数据传至数据处理计算机；医学图像处理，三维建模；确定病灶点和标记点坐标；确定入针点坐标和穿刺进针路径；

所述术中执行示教系统，其工作内容包括：为注册患者查看资料，引导患者到指定位置、准备引导管与穿刺针；光学定位患者皮肤标记点和机器人末端标定标记点，完成坐标系配准；数据解析，六自由度机器人路径规划并执行运动指令；双目视觉追踪机器人运动轨迹，修正坐标变化，微调机器人定位姿态；医生手动将穿刺针刺入患者，穿刺机器人退出；

所述术后评估示教系统，其工作内容包括：为患者再次进行CT扫描；数据导出至数据处理计算机，做图像分析，比对穿刺针成像是否到达病灶点；

所述术前规划示教系统、术中执行示教系统、术后评估示教系统依次完成后进行判定，判断是否满足穿刺要求，如果不满足，则返回术前规划示教系统，如果满足穿刺要求，则进行穿刺手术示教系统。

3.根据权利要求2所述穿刺手术机器人可视化仿真示教系统，其特征在于，所述穿刺手术示教系统，其工作内容包括：穿刺活检、神经消融、放射性药物植入这些穿刺手术。

4.根据权利要求2所述穿刺手术机器人可视化仿真示教系统，其特征在于，所述PID控制算法仿真系统包括三个部分：控制器模块、输入模块与输出模块，所述控制器模块包括模糊控制器模块与模糊PID控制器模块；所述模糊控制器模块在误差较大、超过阀值时工作，所述模糊PID控制器模块在误差较小接近目标值时工作；根据在线检测到的误差及误差变化率的结果，使用模糊控制器对PID的三个参数进行在线调整，使PID控制器的性能保持在优良的状态。

5.根据权利要求4所述穿刺手术机器人可视化仿真示教系统，其特征在于，系统的工作流程具体如下：

（1）首先医生选定患者的穿刺部位，并进行局部麻醉，在穿刺部位皮肤附近粘贴不少于4个标记点，该标记点实现患者体内CT图像坐标系与双目摄像机光学坐标系的定位配准连接；

（2）医生可以在患者穿刺相应的部位加装固定支架，以减少在手术过程患者的微动产生误差，造成手术定位的不准确；

（3）CT扫描患者穿刺部位，将数据导出至数据处理计算机，实现医学图像处理和三维重建，医生可以在该操作软件上顺利找出患者体内的病灶靶点和体表的标记点坐标，并确定患者皮肤表层入针点，通过病灶靶点和入针点的到穿刺进针路径位置和姿态的信息，注册患者穿刺部位，注册穿刺引导管和穿刺针，通过机械式四点定位方法和双目视觉完成患者皮肤表面标记点的精确定位，实现CT图像坐标系到机器人手术空间坐标系配准和空间转换；

（4）将CT图像空间的穿刺路径信息发送至数据处理计算机，通过智能控制算法解析六自由度机器人关节角度值和实施穿刺定位的最优路径，并由医生观察最优穿刺路径并发出运动指令，双目视觉定位跟踪穿刺机器人运动轨迹，并实时根据患者标记点坐标判断穿刺入针点的坐标变化，调节机器人定位姿态的目标值，做到误差最小化；

（5）穿刺引导管到达入针点后，由医生手动将穿刺针刺入患者体内，穿刺针到位后将穿刺机器人移动其他位置，将患者再次通过CT扫描，得到医学图像并再次导出至数据处理计算机，通过二维图像和三维图像分析穿剌针在患者体内的位置，判断是否与规划穿刺路径重合和能否满足穿刺手术要求，如果满足穿刺手要求则执行相关的穿刺活检、神经消融、放射性药物植入手术，如果不能够满足穿刺手术要求，则重新执行第（1）步。