[发明专利]基于柔性机构的行星减速器

说明书

本发明公开了一种基于柔性机构的行星减速器，包括有转动约束件(1)、偏心套(2)、连接轴(3)、柔性转动约束连接件(4)、第一外齿柔性齿轮(5)、第二外齿柔性齿轮(6)、深沟球轴承(7)、轴承座(8)和内齿齿轮(9)。其中，第一外齿柔性齿轮(5)与第二外齿柔性齿轮(6)的结构相同，在装配时成90度安装。第一外齿柔性齿轮(5)与第二外齿柔性齿轮(6)采用在轮齿非啮合区域进行掏空处理，在不过多降低轮齿强度的情况下，降低其刚度，实现在一定条件下提高实际重合度，从而提升齿轮整体负载性能，改善啮合区域应力分布。

技术领域

本发明涉及一种行星减速器，更特别地说，是指一种基于柔性机构的行星减速器。

背景技术

在现有的齿轮减速器传动装置的种类中，独立采用蜗轮蜗杆减速装置可以实现单级大传动比的需要，但是其也具有一些缺点：传动过程中同时啮合传动的齿数较少；为了达到强度要求，通常会使用较大模数，造成体积较大；蜗轮蜗杆的啮合处存在相对滑动，相比其他类型齿轮传动，摩擦损失更大从而导致效率不高。与之相对地，行星齿轮减速装置，作为一种先进的传动形式，具有同等体积下传动比大、刚性高、精度高、结构紧凑等优点。在实际的生产实践中，行星齿轮传动装置普遍被认为具有更广泛的应用场景，也受到的越来越多研究人员的关注。

一齿差齿轮传动机构属于少齿差内啮合齿轮传动的一种，其形式为行星齿轮传动。具有单级传动比大，轮齿承载能力强，零件数目少等优点，被应用在很多工作场合，如精密转台、机器人关节、大功率减速机等。

发明内容

本发明设计的柔性机构的行星减速器，在内啮合的一齿差齿轮传动中，由于内外齿分度圆直径相近，啮合点附近齿面的间隙很小。在一定载荷作用下，多齿弹性啮合效应中啮合点位置轮齿的弹性变形造成的齿轮转角，会大于附近齿面的原始间隙。此时工作轮齿数目增加，齿轮的传动能力得到提高。本发明为一齿差传动机构模式的减速器。

本发明的基于柔性机构的行星减速器，包括有转动约束件(1)、偏心套(2)、连接轴(3)、柔性转动约束连接件(4)、第一外齿柔性齿轮(5)、第二外齿柔性齿轮(6)、深沟球轴承(7)、轴承座(8)和内齿齿轮(9)。其中，第一外齿柔性齿轮(5)与第二外齿柔性齿轮(6)的结构相同，在装配时成90度安装。

连接轴(3)的CA翅片(3B)与柔性转动约束连接件(4)上的DA扇形面板(4C)连接。

连接轴(3)的CB翅片(3C)与柔性转动约束连接件(4)上的DB扇形面板(4B)；

转动约束件(1)的AA悬臂(1D)的AA圆柱连接台(1D1)与柔性转动约束连接件(4)的DB悬臂(4F)的DC圆柱连接台(4F1)连接；

转动约束件(1)的AA悬臂(1D)的AB圆柱连接台(1D2)与柔性转动约束连接件(4)的DA悬臂(4E)的DA圆柱连接台(4E1)连接；

转动约束件(1)的AB悬臂(1E)的AC圆柱连接台(1E1)与柔性转动约束连接件(4)的DB悬臂(4F)的DD圆柱连接台(4F2)连接；

转动约束件(1)的AB悬臂(1E)的AD圆柱连接台(1E2)与柔性转动约束连接件(4)的DA悬臂(4E)的DB圆柱连接台(4E2)连接；

转动约束件(1)的AA翅片(1B)上的AA圆柱凸台(1B1)与第一外齿柔性齿轮(5)的EB扇形面板(5D)连接；

转动约束件(1)的AB翅片(1C)上的AB圆柱凸台(1C1)通过螺钉与第一外齿柔性齿轮(5)的EA扇形面板(5C)连接；

第一外齿柔性齿轮(5)的EA悬臂(5E)一端的EA圆柱连接台(5E1)与第二外齿柔性齿轮(6)的FB悬臂(6F)另一端的FD圆柱连接台(6F2)连接；