[发明专利]一种三转动一平移四自由度并联机器人

权利要求书

1.一种三转动一平移四自由度并联机器人，包括动平台(1)及静平台(2)，所述并联机器人之间连接包括：所述动平台(2)与静平台(1)之间有第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)通过通用模组(如Ⅰ1、Ⅰ2、Ⅰ3)连接，第四支链(Ⅳ)；

第一支链的通用模组的连接方式是：第一支链的第一连杆(Ⅰ1)通过第一圆柱副()与静平台(2)连接，第一支链的第二连杆(Ⅰ2)与第一支链的第一连杆(Ⅰ1)连杆通过第一转动副()连接，第一支链的第三连杆(Ⅰ2)通过第二圆柱副()与第一支链的第二连杆(Ⅰ2)连接，动平台(1)通过第二转动副()与第一支链的第三连杆(Ⅰ3)连接；

第二支链的通用模组的连接方式是：第二支链的第一连杆(Ⅱ1)通过第一圆柱副()与静平台(2)连接，第二支链的第二连杆(Ⅱ2)与第二支链的第一连杆(Ⅱ1)连杆通过第一转动副()连接，第二支链的第三连杆(Ⅱ3)通过第二圆柱副()与第二支链的第二连杆(Ⅱ2)连接，动平台(1)通过第二转动副()与第二支链的第三连杆(Ⅱ3)连接；

第三支链的通用模组的连接方式是：第三支链的第一连杆(Ⅲ1)通过第一圆柱副()与静平台(2)连接，第三支链的第二连杆(Ⅲ2)与第三支链的第一连杆(Ⅲ1)连杆通过第一转动副()连接，第三支链的第三连杆(Ⅲ3)通过第二圆柱副()与第三支链的第二连杆(Ⅲ2)连接，动平台(1)通过第二转动副()与第三支链的第三连杆(Ⅲ3)连接；

第四支链的连接方式是：第四支链的第一连杆(Ⅳ1)通过圆柱副()与静平台(2)连接，第四支链的第一连杆(Ⅳ1)通过虎克铰(U)与动平台(1)连接。

2.根据权利要求1所述的三转动一平移四自由度并联机器人通用模组是(Ⅰ1、Ⅰ2、Ⅰ3)、( Ⅱ1、Ⅱ2、Ⅱ3)与( Ⅲ1、Ⅲ2、Ⅲ3)。

3.根据权利要求1所述的三转动一平移四自由度并联机器人通用模组的第二连杆(如Ⅰ2)和第三连杆(如Ⅰ3)之间的圆柱副(如)的轴线与第一连杆(如Ⅰ1)和第二连杆(Ⅰ2)之间的转动副轴线互相垂直。

4.根据权利要求1所述的三转动一平移四自由度并联机器人第一支链的第一连杆(Ⅰ1)、第二支链的第一连杆(Ⅱ1)、第三支链的第一连杆(Ⅲ1)和第四支链的第一连杆(Ⅳ1)平行。

5.根据权利要求1所述的三转动一平移四自由度并联机器人第一支链第四转动副()第二支链第四转动副()第三支链第四转动副()轴线位于动平台(1)圆心。

6.根据权利要求1所述的三转动一平移四自由度并联机器人第一支链第三连杆(Ⅰ3)、第二支链第三连杆(Ⅱ3)与第三支链第三连杆(Ⅲ3)轴线位于同一平面内。