[发明专利]一种基于模板覆盖的栅格地图处理方法及芯片

权利要求书

1.一种基于模板覆盖的栅格地图处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、读入预设图像模板，再将预设图像模板叠放在待处理地图上；其中，待处理地图是栅格地图，预设图像模板被配置为覆盖到预定的矩形栅格区域；

S2、控制预设图像模板在待处理地图上平移，并不重复地对实时框定的栅格区域作缩小处理；其中，待处理地图的行数是大于预定的矩形栅格区域的任一边长，待处理地图的列数也是大于预定的矩形栅格区域的任一边长；

S3、当预设图像模板逐块区域地覆盖过所述待处理地图后，将所有经过缩小处理的栅格区域组成缩小化的栅格地图，以实现缩小待处理地图。

2.根据权利要求1所述栅格地图处理方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

以所述预定的矩形栅格区域的其中一个边长为平移步长，控制步骤S1读入的预设图像模板按照平移步长在所述待处理地图上进行平移；

每当所述预设图像模板按照平移步长在所述待处理地图上平移一次，则在所述预设图像模板当前覆盖的栅格区域中，将左上角的栅格、右上角的栅格、左下角的栅格和右下角的栅格执行缩小处理，获得相应概率值的一个栅格，用以组成所述缩小化的栅格地图。

3.根据权利要求2所述栅格地图处理方法，其特征在于，所述将左上角的栅格、右上角的栅格、左下角的栅格和右下角的栅格执行缩小处理的方法包括：

在所述预设图像模板当前覆盖的栅格区域中，提取出该栅格区域的左上角的栅格的占用概率值、该栅格区域的右上角的栅格的占用概率值、该栅格区域的左下角的栅格的占用概率值、以及该栅格区域的右下角的栅格的占用概率值，然后对当前提取出的四个占用概率值求平均值，获得对角概率值，同时将该栅格区域当前覆盖到的所有栅格替换为一个预设栅格，并删除该栅格区域当前覆盖到的所有栅格，以确定执行一次缩小处理；

其中，该预设栅格的边长是等于组成所述预定的矩形栅格区域的任一个栅格的边长，所述对角概率值被配置为该预设栅格相匹配的占用概率值。

4.根据权利要求3所述栅格地图处理方法，其特征在于，将所述预设栅格配置为位于所述预设图像模板当前覆盖的栅格区域的中心位置，再在此中心位置处截取栅格，然后将此中心位置处截取的栅格配置为所述预设栅格，用以组成所述缩小化的栅格地图，也使得所述预设栅格的占用概率值用其相邻区域内的占用概率值的平均值代替。

5.根据权利要求3所述栅格地图处理方法，其特征在于，当所述预设栅格匹配的对角概率值是大于或等于预设阈值，则将所述预设栅格的栅格值标记为1以表示相应位置处存在障碍物；

当所述预设栅格匹配的对角概率值是小于预设阈值，则将所述预设栅格的栅格值标记为0以表示相应位置处不存在障碍物。

6.根据权利要求2至5任一项所述栅格地图处理方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

当所述预设图像模板沿着行方向遍历完对应方向上分布的所有栅格区域后，确定所述预设图像模板逐块区域地覆盖过对应方向上分布的所有栅格区域，并按照所述平移步长换行一次，再在未遍历的栅格区域内继续沿着行方向遍历完对应方向上分布的所有栅格区域，如此重复，直到预设图像模板覆盖过所述待处理地图的所有栅格；

或者，当所述预设图像模板沿着列方向遍历完对应方向上分布的所有栅格区域后，确定所述预设图像模板逐块区域地覆盖过对应方向上分布的所有栅格区域，并按照所述平移步长换列一次，再在未遍历的栅格区域内继续沿着列方向遍历完对应方向上分布的所有栅格区域，如此重复，直到预设图像模板覆盖过所述待处理地图的所有栅格，并组成所述缩小化的栅格地图。