[发明专利]一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种割草机自主充电方法，其特征在于，包括：

割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；

判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；

若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；

若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。

2.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息确定方法包括：

根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；

获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；

判断正在充电信息是否存在；

若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；

若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。

3.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息的确定方法包括：

获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；

判断正在充电信息是否存在；

若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；

充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；

割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；

若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息；

充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息；

割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。

4.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：

获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；

将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对；

若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；

若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。

5.根据权利要求4所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：

获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息；

预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处发出当前直行路线信息；

割草机根据获取到的当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成预直行路线信息并按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。