[发明专利]一种工业车辆加减速动态性能改善方法

权利要求书

1.一种工业车辆加减速动态性能改善方法，

其特征在于，

获取电动工业车辆至少一个运行参数并将其作为第一前馈计算因子与第一矫正系数进行组合运算以获得第一前馈量曲线数据，基于动态调节开始瞬间获取第二前馈计算因子并将其与所述第一前馈量曲线数据结合获得前馈调节值，所述前馈调节值在给定阈值的判定下选择性地输出至调控指令的过程；

基于动态调节开始的瞬间断开持续检测的运行参数并且将最后采样保持的瞬时运行参数作为计算所述前馈调节值的第二前馈计算因子；

所述第一矫正系数按照第一前馈计算因子在极小值到极大值范围变化下调节难度的均一程度而构成为固定值或者呈变化值；

电机控制模块中设置的自适应前馈模块将第一前馈计算因子乘以第一矫正系数以获得前馈调节值，数个随着变化的第一前馈计算因子而变化的第一前馈量按照对应关系可以构成第一前馈量曲线数据；

自适应前馈模块接受到第二前馈计算因子后将其与预存的第一前馈量曲线数据进行对照计算，以获得与第二前馈计算因子对应的特征前馈调节值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的至少一个所述运行参数是基于预想的控制目标来获取的，所述控制目标是本次针对车辆运行过程中人为或者自动选定的一项或几项控制过程的目的。

3.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述均一程度高于预设的难度判定阈值时，将所述第一矫正系数设置为固定值。

4.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述均一程度低于预设的难度判定阈值时，将第一校正系数设置为变化值，其中变化至少包括逐渐增大和逐渐减小的变化。

5.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述动态调节开始的瞬间是基于启发信号的生成瞬时来决定的，所述启发信号是指动态调节的开始瞬间用于控制车辆的一项或者几项运行参数进行改变或者进行有目的有特定方向幅值的改变的控制信号。

6.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，关于电动工程车辆的至少一项所述运行参数是由设置在车辆上的带有速度/位置车辆/电流测量功能的传感器实现的。

7.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获得所述前馈调节值后，判断所述前馈调节值所描述或调整的指令速度与由传感器检测的所述工业车辆的实际速度之间的差值是否超出所述给定阈值，在所述差值超出所述给定阈值时，控制所述前馈调节值作用至对指令的调控。

8.根据前述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一前馈计算因子与所述第一矫正系数组合运算后获得的前馈调节值伴随所述第一前馈计算因子本身的连续变化而形成对应地连续变化。