[发明专利]一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法在审
| 申请号： | 202111198542.0 | 申请日： | 2021-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN113799140A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 罗文保 | 申请（专利权）人： | 友上智能科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用 复合 机器人 飞行 视觉 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，采用具有机械手臂、移动机构和飞行视觉机构的复合机器人，其特征在于，步骤为：
S1、在所述复合机器人的控制系统中设置所述飞行视觉机构的拍照时间差；
S2、所述复合机器人通过所述移动机构按照所述控制系统设定的移动路径移动到取放料位置，所述取放料位置会有补正图形作为位置标准，在预计到达所述取放料位置的时间前一个所述拍照时间差的时刻利用所述飞行视觉机构对所述取放料位置进行拍照并将图像发送给所述控制系统；
S3、在所述拍照时间差的时段内，所述移动机构继续完成移动，同时所述控制系统依照所接受到的图像计算出所述机械手臂的补正量，然后控制所述机械手臂根据所述补正量完成位置调整；
S4、所述机械手臂完成取料动作。
2.根据权利要求1所述的应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，其特征在于：所述拍照时间差不超过5s。
3.根据权利要求1所述的应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，其特征在于：所述飞行视觉机构设于所述机械手臂的末端。
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