[发明专利]一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。本发明实施例提高了在危险目标发生变化时，对其进行判断和处理的准确性和及时性。

技术领域

本发明实施例涉及多传感器数据融合技术，尤其涉及一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

多传感器数据融合是实现L3级及以上自动驾驶的技术基础，也是实现无人驾驶的必然趋势。其中，根据规划决策控制的需求，在多传感器数据融合输出的目标中选择对本车行驶过程有危险的目标。但随着工况的变化，本车行驶过程中的危险目标也会发生变化。

发明内容

本发明实施例提供一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质，以实现危险目标发生变化时，及时准确的进行判断和处理。

第一方面，本发明实施例提供了一种危险目标判断方法，该方法包括：

获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；

根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；

根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种危险目标判断装置，该装置包括：

目标获取模块，用于获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；

目标变化状态判断模块，用于根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；

危险目标确定模块，用于根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的危险目标判断方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的危险目标判断方法。

本发明实施例通过判断上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标是否发生变化，并根据目标变化状态确定当前工作周期的当前危险目标信息，解决了当危险目标发生变化时对其进行及时准确的判断和处理的问题，实现了提高危险目标判断的准确性和及时性的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种危险目标判断方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种危险目标判断方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种危险目标判断方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种危险目标判断方法的流程图；

图5为本发明实施例五提供的一种危险目标判断装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式