[发明专利]一种钢琴自动调律方法

权利要求书

1.一种钢琴自动调律方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S200：获取当前琴键按下时发出的当前声音频率，当所述当前声音频率和预设的当前琴键的标准频率不一致时，获取调律扳手的当前位置和当前琴键对应弦轴销的位置，根据所述调律扳手的当前位置和所述当前琴键对应弦轴销的位置控制步进电机将所述调律扳手从当前位置移动到所述当前琴键对应弦轴销的位置；

步骤S300：根据预设的旋转原则通过旋转试探的方法将所述调律扳手自动套进所述当前琴键对应弦轴销；

步骤S400：根据所述当前声音频率和所述预设的当前琴键的标准频率相减得到频率差值，根据所述频率差值和预设的频率差值-旋转信息对应关系控制所述步进电机带动所述调律扳手根据得到的旋转信息旋转，完成调律动作，之后再次获取当前琴键按下时发出的当前声音频率，重复步骤S400，直至所述当前声音频率和所述预设的当前琴键的标准频率一致；

步骤S500：根据预设的安全退出原则控制所述步进电机带动所述调律扳手安全退出，按照预设的调节顺序确定下一琴键作为当前琴键，并返回步骤S200，直至所有琴键调律完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S200之前还包括：

步骤S100：将调律扳手移动到预设的原点位置，控制调律扳手从预设的原点位置移动至每个弦轴销对应的位置，并记录下步进电机从预设的原点位置移动到对应弦轴销在x方向和y方向上移动的步数并保存。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S200中根据所述调律扳手的当前位置和所述当前琴键对应弦轴销的位置控制步进电机将所述调律扳手从当前位置移动到所述当前琴键对应弦轴销的位置，包括：

步骤S210：将所述当前琴键对应弦轴销的位置的参数减去所述调律扳手的当前位置的参数得到x方向和y方向上的位置差值；

步骤S220：根据所述x方向和y方向上的位置差值确定移动步数和移动方向，根据所述移动步数和移动方向控制步进电机将所述调律扳手从当前位置移动到所述当前琴键对应弦轴销的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述弦轴销为四角螺丝，所述调律扳手为八角套筒，所述调律扳手的底座上设置有接近开关感应器，步骤S300包括：

步骤S310：当所述弦轴销与所述调律扳手存在角度差时，所述弦轴销套不进所述调律扳手，控制所述步进电机带动所述调律扳手逆时针旋转第一步数；

步骤S320：判断所述弦轴销与所述调律扳手是否存在角度差，若仍然存在角度差，控制所述步进电机带动所述调律扳手顺时针旋转第二步数；

步骤S330：再次判断所述弦轴销与所述调律扳手是否存在角度差，若仍然存在角度差，控制所述步进电机带动所述调律扳手逆时针旋转第三步数，重复执行步骤S320和步骤S330，直至判断所述弦轴销与所述调律扳手不存在角度差，根据所述接近开关感应器判断所述调律扳手成功套进所述弦轴销，其中，所述第一步数大于所述第二步数和所述第三步数，所述第三步数大于所述第二步数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述旋转信息包括旋转步数和旋转方向，预设的频率差值-旋转信息对应关系包括第一预设的频率差值范围-旋转步数对应关系和第二预设的频率差值范围-旋转步数对应关系，步骤S400中根据所述频率差值和预设的频率差值-旋转信息对应关系控制所述步进电机带动所述调律扳手根据得到的旋转信息旋转，包括：

当所述频率差值大于零时，所述旋转方向为逆时针，根据所述频率差值和所述第一预设的频率差值范围-旋转步数对应关系得到对应的旋转步数；当所述频率差值等于零时，不需要旋转；当所述频率差值小于零时，所述旋转方向为顺时针，根据所述频率差值和所述第二预设的频率差值范围-旋转步数对应关系得到对应的旋转步数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第一预设的频率差值范围-旋转步数对应关系包括：当所述频率差值在零到五的范围内时，对应的旋转步数为700；当所述频率差值在五到十的范围内时，对应的旋转步数为900；当所述频率差值大于十时，对应的旋转步数为1100。