[发明专利]机器人的路径规划方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述机器人的路径规划方法包括：

接收经房门反射的反射信号；

根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；

根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。

2.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述信号参数包括以下至少一个：

所述反射信号的信号强度；

所述反射信号对应的光斑的长度；

所述反射信号对应的光斑的形状；

所述反射信号对应的光斑的面积；

所述反射信号对应的光斑的位置。

3.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态的步骤包括：

根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；

获取所述开合角度对应的角度区间；

根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。

4.如权利要求3所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度的步骤包括：

获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；

根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。

5.如权利要求4所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系的步骤包括：

获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；

根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。

6.如权利要求1-5中任一项所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述反射信号为通过除所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射，经所述房门反射的激光信号。

7.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径的步骤之前，还包括：

获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；

根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。

8.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，接收经所述房门反射的反射信号的步骤之前，还包括：

确定所述机器人的当前位置是否为预设位置；

在所述机器人的当前位置为所述预设位置时，执行所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。