[发明专利]紧凑型大力矩刹车机构

说明书

本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。刹车机构锁紧时，刹车力是由上刹车杠杆和下刹车杠杆第一端的刹车预紧弹簧提供，刹车预紧弹簧的弹力通过杠杆原理在刹车杠杆的第二端的成为夹持力放大，从而对刹车盘可靠夹紧，实现关节运动的刹车。

技术领域

本发明涉及机器人锁紧机构，特别涉及一种紧凑型大力矩刹车机构。

背景技术

微创外科手术一般也称为介入式手术，它是通过在体表切开数个细小的切口(或依靠人体天然官腔)，借助于视觉显示系统的图像引导，将手术器械通过体表切口伸入体内进行治疗或诊断而完成的手术。微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经变得越来越流行，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有显著的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间。

为保证手术机器人在手术过程中不会对患者造成额外损伤，在机器人的结构中关节的运动往往伴随着锁紧，由于机械臂本身的重量以及运动时候的惯性导致关节的可靠锁紧是个难题。

发明内容

本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，其目的是为了解决机械臂因重力和运动惯性关节难以可靠锁紧的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：

上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。

其中，还包括：

解锁机构，所述解锁机构设置有解锁压板，所述上刹车杠杆的第一端顶部与所述解锁压板的上部固定连接，所述下刹车杠杆的第一端设置有解锁连接板，所述解锁压板的中部设置有解锁通孔，所述解锁通孔的尺寸大于所述解锁连接板的尺寸，所述解锁连接板穿设在所述解锁通孔内。

其中，所述解锁压板的下部两侧设置有解锁安装座，两个所述解锁安装座内均转动地设置有解锁凸轮杆，所述解锁凸轮杆的第一端设置有凸轮结构，所述解锁连接板的两侧转动地设置有解锁轴承，所述解锁轴承紧贴所述解锁凸轮杆的凸轮结构设置，所述解锁凸轮杆用于推动所述解锁连接板运动。

其中，两个所述解锁凸轮杆的第二端上方转动地设置有解锁摇臂，所述解锁摇臂的第一端转动地设置有摇臂轴承，所述摇臂轴承紧贴所述解锁凸轮杆的第二端设置，所述解锁摇臂用于推动所述解锁凸轮杆旋转。

其中，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆的两侧均设置有支撑底板，所述支撑底板上均设置有解锁推杆，所述解锁推杆通过直线轴承滑动地穿设在所述支撑底板的一端，所述解锁推杆的端头转动地设置有推杆轴承，所述推杆轴承紧贴所述解锁摇臂的第二端设置，所述解锁推杆用于推动所述解锁摇臂旋转。

其中，所述支撑底板的另一端均固定穿设有解锁气压缸，所述解锁气压缸的活塞杆与所述解锁推杆固定连接。

其中，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆的第二端端面设置有弧形内凹，所述弧形内凹的弧度与所述旋转轴的弧度匹配。

本发明的上述方案有如下的有益效果：