[发明专利]一种作业控制方法及其控制终端、作业服务器、作业系统

权利要求书

1.一种作业设备的作业控制方法，其特征在于，所述作业设备设置有至少一个采集设备，所述方法包括：

对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息；

接收由所述采集设备采集的至少一个作业块对应的作业对象状态信息；根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略；所述作业块控制策略包括作业块位置信息和对应作业块的作业策略；

所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略，包括：

接收作业设备的定位信息，以及由采集设备传送的与所述作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息；

根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，确定至少一个未作业的地块的作业策略；

根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息包括：

根据作业区域的地理坐标和作业设备的结构参数，获得多个作业块位置信息。

3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述作业区域的地理坐标和作业设备的结构参数，获得多个作业块位置信息包括：

根据所述作业设备的结构参数，获得作业设备的作业范围；

根据所述作业设备的作业范围，对所述作业区域的地理坐标进行分割处理，获得多个作业块位置信息。

4.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，在所述获得多个作业块位置信息后，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制信息前，所述作业控制方法还包括：

根据所述作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息。

5.根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息包括：

根据所述作业设备的作业路径信息和所述多个作业块位置信息，获得多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息；

根据所述多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息和所述多个作业块位置信息，获得序列化作业块位置信息。

6.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述采集设备的采集参数为采集设备的采集方向和采集角度；所述作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

7.根据权利要求4或5所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略包括：

接收所述作业设备的定位信息；接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息，所述相邻的作业块作业对象状态信息至少包括目标作业块的作业对象状态信息；

根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略；

根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略；

根据所述采集设备的采集参数从未作业的作业块作业策略获得目标作业块控制策略；

所述根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业包括：

根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业位置信息判断所述作业设备所处作业块是否更新；

在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

8.根据权利要求7所述的作业控制方法，其特征在于，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块。