[发明专利]一种泊车轨迹修正方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车轨迹修正方法，其特征在于，包括：

当检测到目标停车框位置更新后，基于当前泊车轨迹终点坐标和更新后目标停车框位置计算泊车位置偏移量；

根据自车当前位置和泊车轨迹计算下一轨迹点目标位置，并基于泊车位置偏移量对所述目标位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前泊车轨迹终点坐标和更新后目标停车框位置计算泊车位置偏移量之前包括：

根据目标停车框位置和车辆初始位置规划自动泊车轨迹，所述目标停车框位置为通过车载相机或雷达实时感知计算得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前泊车轨迹终点坐标和更新后目标停车框位置计算泊车位置偏移量包括：

以目标停车框位置为坐标原点，航向角方向为X轴建立平面坐标系，分别计算泊车位置在XY方向的偏移量和偏航角偏移量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车当前位置和泊车轨迹计算下一轨迹点目标位置包括：

基于自车当前位置获取泊车轨迹上最近的轨迹点作为定位点，将泊车轨迹方向上定位点的下一个轨迹点作为预瞄点，则所述预瞄点对应的位置为下一轨迹点目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于泊车位置偏移量对所述目标位置进行校正包括：

将所述泊车位置偏移量与所述目标位置相加，分别计算校正后的目标位置坐标及目标位置偏航角。

6.一种泊车轨迹修正系统，其特征在于，包括：

偏移计算模块，用于当检测到目标停车框位置更新后，基于当前泊车轨迹终点坐标和更新后目标停车框计算泊车位置偏移量；

位置校正模块，用于根据自车当前位置和泊车轨迹计算下一轨迹点目标位置，并基于泊车位置偏移量对所述目标位置进行校正。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述偏移计算模块还包括：

轨迹规划模块，用于根据目标停车框位置和车辆初始位置规划自动泊车轨迹，所述目标停车框位置为通过车载相机或雷达实时感知计算得到。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述基于当前泊车轨迹终点坐标和更新后目标停车框位置计算泊车位置偏移量包括：

以目标停车框位置为坐标原点，航向角方向为X轴建立平面坐标系，分别计算泊车位置在XY方向的偏移量和偏航角偏移量。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种泊车轨迹修正方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种泊车轨迹修正方法的步骤。