[发明专利]一种基于统计特征的地铁列车精确定位方法有效
申请号: | 202111190729.6 | 申请日: | 2021-10-13 |
公开(公告)号: | CN113734242B | 公开(公告)日: | 2023-05-12 |
发明(设计)人: | 王珺;张建国 | 申请(专利权)人: | 上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司 |
主分类号: | B61L25/02 | 分类号: | B61L25/02 |
代理公司: | 上海湾谷知识产权代理事务所(普通合伙) 31289 | 代理人: | 肖进 |
地址: | 201206 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 统计 特征 地铁 列车 精确 定位 方法 | ||
1.一种基于统计特征的地铁列车精确定位方法,其特征在于,包括:
获取历史统计特征;所述获取历史统计特征的步骤包括:在停靠站台之前,检测到前倒数第n个,倒数第n-1个,…,倒数第2个和倒数第1个定位信标后,计算∑BeaconPosErrn;其中,n≥2且为正整数;BeaconPosErrn=SSn(n+1)-Tn(n+1),称为信标定位误差n;SSn(n+1)是在检测到定位信标n+1和定位信标n之间,车载计算机测量的行驶距离;Tn(n+1)是定位信标n+1和定位信标n之间的实际安装距离;将∑BeaconPosErrn与对应的AlignPosErr组成元组[∑BeaconPosErrn,AlignPosErr]存储为历史统计特征;其中,AlignPosErr为在列车车头达到站台的停车点时,车载计算机计算出的位置与停车点的位置之间的差值,称为停站定位误差;
根据历史统计特征拟合出多项式;
根据本次停站前定位信标统计特征和多项式,计算预测本次停站的停站定位误差;
所述多项式为:
AlignPosErrpredict=Km*(∑BeaconPosErrn)^m…+K2*(∑BeaconPosErrn)^2+
K1*(∑BeaconPosErrn)^1+K0*(∑BeaconPosErrn)^0
其中,(Km,…,K2,K1,K0)是用历史统计特征拟合出的多项式的参数;m≥2且为正整数。
2.根据权利要求1所述的基于统计特征的地铁列车精确定位方法,其特征在于,判断是否有足够的[∑BeaconPosErrn,AlignPosErr]元组用于拟合公式;若数量超过预设组,则认定数量足够,根据历史统计特征拟合出多项式;否则,认定数量不足。
3.根据权利要求1所述的基于统计特征的地铁列车精确定位方法,其特征在于,当本次停站结束后,将真实的AlignPosErr与∑BeaconPosErrn组成元组[∑BeaconPosErrn,AlignPosErr],并存储为历史统计特征。
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