[发明专利]一种随形柔性变刚度机器人抓手

权利要求书

1.一种随形柔性变刚度机器人抓手，其特征在于，包括：

两个水平距离可调的抓手结构，所述抓手结构包括第一伸缩管（1）和抓手机构（2），抓手机构（2）包括第一固定板（21）、第二固定板（22）和抓手本体（23），所述第一固定板（21）固定设置在所述第一伸缩管（1）的第一端，所述第二固定板（22）固定设置在所述第一伸缩管（1）的第二端，所述抓手本体（23）包括第一直线元件（231）和斜面元件（232），所述第一直线元件（231）与所述第一固定板（21）、第二固定板（22）连接，所述斜面元件（232）与所述第一直线元件（231）呈夹角设置，所述第一直线元件（231）和斜面元件（232）在第一伸缩管（1）形变时发生弯折且在长度方向延伸量为零；

所述第一伸缩管（1）内填充有颗粒物（4），所述第一伸缩管（1）内还设置活塞（5），所述活塞（5）挤压所述颗粒物(4)以驱动所述第一伸缩管（1）形变；

所述颗粒物（4）为柔性颗粒和刚性颗粒，所述柔性颗粒为硅胶球，所述刚性颗粒为玻璃珠；

所述抓手本体（23）还包括第二直线元件（233），所述第二直线元件（233）用以连接第一直线元件（231）的端部和斜面元件（232）的端部，所述第二直线元件（233）与所述第一直线元件（231）的夹角大于九十度，且所述第二直线元件（233）部分伸出斜面元件（232），在第一直线元件（231）和斜面元件（232）之间还设置有若干根肋条（234），各肋条（234）间隔设置，且各肋条（234）之间相互平行;

所述随形柔性变刚度机器人抓手还包括固定连接板（3），所述固定连接板（3）上设置有两个滑槽（31），所述两个滑槽（31）关于固定连接板（3）的中心成中心对称布置，所述第一伸缩管（1）滑动的设置在所述滑槽（31）内。

2.根据权利要求1所述的随形柔性变刚度机器人抓手，其特征在于：所述抓手结构还包括第二伸缩管（6），所述第二伸缩管（6）的第一端与所述固定连接板（3）滑动连接，所述第二伸缩管（6）的第二端与所述第一伸缩管（1）的第一端连通,并在第二伸缩管(6)的第一端处设置有第三固定板（7），所述第二伸缩管（6）内填充有颗粒物（4），所述第一直线元件（231）在远离斜面元件（232）的一端设置有延长部，所述延长部与所述第三固定板（7）连接。

3.根据权利要求2所述的随形柔性变刚度机器人抓手，其特征在于：所述第一伸缩管（1）的外缘环设有第一弹簧（8），所述第一弹簧（8）与所述第一固定板（21）和所述第二固定板（22）连接，所述第一弹簧（8）处于拉伸状态，所述第二伸缩管（6）的外缘环设有第二弹簧（9），所述第二弹簧（9）与所述第一固定板（21）和所述第三固定板（7）连接，且所述第二弹簧（9）处于拉伸状态。

4.根据权利要求2所述的随形柔性变刚度机器人抓手，其特征在于：所述第一伸缩管（1）和所述第二伸缩管（6）为钢丝编织而成。