[发明专利]作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的姿态估计方法，其特征在于，包括：

获取作业机械执行机构的目标图像；

将所述目标图像输入至位姿测量模型，获得所述位姿测量模型输出的所述执行机构的位姿信息；

其中，所述位姿测量模型为机器学习模型，所述机器学习模型的参数以由所述执行机构的测试图像及与所述测试图像对应的通过传感器获取的测试位姿信息为样本，学习训练得到。

2.根据权利要求1所述的作业机械的姿态估计方法，其特征在于，所述位姿测量模型通过如下步骤确定：

获取所述执行机构的测试图像和与所述测试图像对应的测试位姿信息；

基于所述测试图像和所述测试位姿信息，确定训练样本集；

建立深度卷积神经网络模型，通过所述训练样本集训练所述深度卷积神经网络模型的参数，得到所述位姿测量模型；

其中，所述测试位姿信息由所述传感器对所述执行机构检测获得。

3.根据权利要求2所述的作业机械的姿态估计方法，其特征在于，所述基于所述测试图像和所述测试位姿信息，确定训练样本集，包括：

将所述测试图像与相同时刻采集的所述测试位姿信息对齐，构成一组标记数据，由多组不同时刻的所述标记数据构成所述训练样本集。

4.根据权利要求2所述的作业机械的姿态估计方法，其特征在于，所述目标图像与所述测试图像的拍摄位置与拍摄姿态均相同。

5.根据权利要求1-4任一项所述的作业机械的姿态估计方法，其特征在于，所述目标图像与所述测试图像的类型相同，为：工作装置图像、回转装置图像或行走装置图像，所述工作装置图像包括动臂图像、斗杆图像、铲斗图像中的至少一种。

6.根据权利要求1-4任一项所述的作业机械的姿态估计方法，其特征在于，所述测试位姿信息由倾角传感器或位移传感器对所述执行机构检测获得。

7.一种作业机械的姿态估计装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取作业机械执行机构的目标图像；

处理模块，用于将所述目标图像输入至位姿测量模型，获得所述位姿测量模型输出的所述执行机构的位姿信息；

其中，所述位姿测量模型为机器学习模型，所述机器学习模型的参数以由所述执行机构的测试图像及与所述测试图像对应的通过传感器获取的测试位姿信息为样本，学习训练得到。

8.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械包括：

控制器，所述控制器用于执行如权利要求1-6任一项所述的作业机械的姿态估计方法；

或者，所述作业机械包括：

如权利要求7所述的作业机械的姿态估计装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的姿态估计方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的姿态估计方法的步骤。