[发明专利]机器人路径规划方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人。在上述方法中，获取并记录第一路径；在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径。采用上述技术方案，可以保证机器人在满足最高行进覆盖率的情况下，对于障碍物能够实现平稳避障。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种机器人路径规划方法、装置及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的日趋成熟，智能化设备也逐渐进入人们的生活。在各个市场领域，人工智能技术开始不断发力，通过自动化模式来提高工作效率，从而解放劳动力。也正因为如此，客户对于机器人的工作执行效率要求越来越高。

目前市面上大多数机器人的工作模式，对于大面积的作业场地，通常由人工指定区域，机器人进行作业，这样的操作方式，虽然能够满足大面积自动作业需求，但是难以完成一些特定任务。

例如，在机器人跟踪初始路线作业时，当新出现静态障碍物或者动态障碍物，阻挡待跟踪的工作路径的情况，此时使用局部规划器去避障，会出现无法收敛、无法应对大型障碍物、增大CPU负载、避障路径不是最优等问题。此外，如果仅使用全局规划器，会出现状态切换时候的卡顿，整体工作不够流畅等问题。

发明内容

本发明的主要目的在于公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中在机器人跟踪初始路线作业时，当新出现静态障碍物或者动态障碍物，阻挡待跟踪的工作路径的情况，此时使用局部规划器去避障，会出现无法收敛、无法应对大型障碍物、增大CPU负载、避障路径不是最优等问题。此外，如果仅使用全局规划器，会出现状态切换时候的卡顿、整体工作不够流畅等问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人路径规划方法。

根据本发明的机器人路径规划方法包括：获取并记录第一路径；在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人路径规划装置。

根据本发明的机器人路径规划装置包括：获取模块，用于获取并记录第一路径；分析模块，用于在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；判断模块，用于判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；路径规划模块，用于在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径并重新规划第三路径。

根据本发明的又一方面，提供了一种机器人。

根据本发明的机器人包括：存储器及处理器，其中，存储器，用于存储计算机执行指令；处理器，用于执行存储器存储的计算机执行指令，使得机器人执行上述任一项的方法。

根据本发明，获取并记录待跟踪的路径，在机器人跟踪该路径的过程中，实时分析当前位置点之后路径上预定距离范围内的障碍物数据；并对障碍物数据进行判定，确定是否触发路径规划操作，采用该方法，对于机器人即将跟踪的路径的障碍物信息进行提前的预测分析、在机器人跟踪过程中，提前执行路径规划操作，解决了相关技术中在机器人跟踪初始路线作业时，当新出现静态障碍物或者动态障碍物，阻挡待跟踪的工作路径的情况，此时使用局部规划器去避障，会出现无法收敛、无法应对大型障碍物、增大CPU负载、避障路径不是最优等问题。从而可以保证机器人在满足最高行进覆盖率的情况下，对于障碍物能够实现平稳避障。

附图说明