[发明专利]遥操作机械手及其手柄、遥操作设备在审
| 申请号： | 202111185828.5 | 申请日： | 2021-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN113618756A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 王重彬;刘主福;姜宇;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 操作 机械手 及其 手柄 设备 | ||
1.一种遥操作机械手的手柄，其特征在于，包括手持部和连接部；
所述手持部与所述连接部相连并呈夹角设置；
所述连接部用于与所述遥操作机械手的末端关节连接；
所述手持部于所述夹角的内角侧设有第一控制键。
2.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述手持部于所述夹角的外角侧设有若干第二控制键。
3.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述夹角为钝角。
4.根据权利要求1或2或3所述的手柄，其特征在于，
所述手柄整体呈手枪式外形，所述第一控制键呈扳机状。
5.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，还包括第一控制电路板；
所述第一控制电路板设置于所述手持部内靠近所述第一控制键的位置；
所述第一控制键与所述第一控制电路板电连接。
6.根据权利要求5所述的手柄，其特征在于，还包括第二控制电路板；
所述第二控制电路板设置于所述手持部内靠近所述第二控制键的位置；
所述第二控制键与所述第二控制电路板电连接。
7.根据权利要求6所述的手柄，其特征在于，
所述手持部内设有第一安装板和第二安装板；
所述第一控制电路板安装在所述第一安装板上；
所述第二控制电路板安装在所述第二安装板上。
8.根据权利要求7所述的手柄，其特征在于，
所述手持部和所述连接部构成所述手柄的外壳，所述外壳由可拆卸连接的两个半壳构成。
9.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，
所述连接部远离所述手持部的一端构造有装配板，所述装配板能够通过连接件连接所述末端关节。
10.根据权利要求9所述的手柄，其特征在于，所述装配板构造有轴连接部和壳装配腔，所述壳装配腔环绕所述轴连接部设置，所述轴连接部能够与所述末端关节的转轴连接，所述壳装配腔能够供所述末端关节的壳体插入和转动。
11.根据权利要求10所述的手柄，其特征在于，所述壳装配腔中设有止挡块，用以限制所述末端关节的壳体于所述壳装配腔中的转动角度。
12.根据权利要求7-8任一项所述的手柄，其特征在于，
所述第一安装板和所述第二安装板上均设有第一过线口，
所述连接部远离所述手持部的一端设有第二过线口。
13.一种遥操作机械手，其特征在于，包括末端关节和如权利要求1-12任一项所述的遥操作机械手的手柄，所述末端关节包括转轴，所述连接部与所述转轴连接。
14.一种遥操作设备，其特征在于，包括从机械手和如权利要求13所述的遥操作机械手，所述遥操作机械手与所述从机械手通信连接。
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