[发明专利]一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法

说明书

本发明公开了一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法，其方法为：步骤一、设计基于电动车蠕行补偿的上坡起步辅助控制系统；步骤二、设计基于驾驶员操作的全场景自动驻车控制系统，全场景自动驻车控制系统以下叙述由自动驻车系统代替，自动驻车系统包括驻车策略响应模块和液压制动保持模块两部分；步骤三、设计基于起步风险评估的功能集成交互模块。有益效果：所设计的坡起蠕行补偿控制策略能够接管坡起时的制动主缸压力控制，通过基于驱动力矩变化速率的制动减压控制和基于反馈的电动汽车蠕行补偿控制，协同保证车辆顺利起步。该方法原理简单，无需额外设计控制算法，可靠性强。实现了全道路场景下的起步安全。

技术领域

本发明涉及一种车辆的集成式坡道启停控制方法，特别涉及一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法。

背景技术

目前，集中式电机驱动车辆作为新能源车辆的重要类别在节约能源和减少二氧化碳排放量等方面具有明显优势，近年来发展迅速，其搭载的高性能电子电气平台使驾驶辅助功能开发难度大大降低。

上坡起步辅助功能和自动驻车功能是集中式电机驱动车辆坡道驾驶安全的重要保障。对于前者，中国专利公布号CN108819787A，公布日2018-11-16，设计了当驾驶员需求轮端扭矩大于当前坡道阻力对应目标轮端扭矩后解锁电子驻车的起步防溜坡方法，但该方法解锁时刻受实际情况影响较大，参数标定需求量大。中国专利公布号CN111688499A，公布日2020-09-22，设计了基于转速误差的电机起步转矩调节方法，但车辆起步时传感器信号不准确，反馈控制效果难以保证。中国专利公布号CN110979301A，公布日2020-04-10，采用前馈加反馈综合转矩控制方式，但未提及驱动与驻车的坡起蠕行补偿控制方案。

对于自动驻车功能，中国专利公布号CN108819930A，公布日2018-11-16，设计了一种基于电子驻车制动器的自动驻车方法，但该执行器加紧需要一定时间，不利于频繁启停的拥堵路段。中国专利公布号CN111422173A，公布日2020-07-17，设计了一种基于液压制动系统的自动驻车方法，利用车重和坡度信息额外计算自动驻车激活阈值，在实际制动压力超过该阈值时实施制动压力保持策略。

上述专利仅对单个系统功能进行了设计，忽略了驻车与起步的内在联系。在大坡道环境中，随着自动驻车解除，车辆将马上面临溜坡风险。因此需要设计一种集成控制策略，在驻车与起步辅助系统间建立交互唤醒机制，实现全场景下的安全启停辅助。

发明内容

本发明的目的是基于自定义的起步风险评估结果，实现相互独立的坡道辅助子系统功能集成，解决集中式电机驱动车辆由车重过大引起的坡道起步溜坡、下陡坡车速不易控制等问题，而提供的一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法。

本发明提供的用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法，其方法包括如下步骤：

步骤一、设计基于电动车蠕行补偿的上坡起步辅助控制系统，上坡起步辅助控制系统以下叙述由坡起辅助系统代替，坡起辅助系统包括坡起策略响应模块和坡起蠕行补偿控制两部分；

坡起策略响应模块负责监控车辆状态、识别驾驶员意图并输出坡起辅助介入标志位，坡起辅助介入标志位初始置0，功能处于未激活状态，设计的激活条件如下：

条件一、当4个车轮轮速中至少有2个低于所设计判断车辆静止门限，即车辆完全停止；

条件二、车辆挡位处于D档且车辆处于上坡路段或车辆挡位处于R档且车辆处于下坡路段，其中道路坡度由坡度估计模块给出；

条件三、驾驶员输入的制动踏板行程和制动主缸压力分别高于所设计坡起辅助激活对应门限；

以上3个条件均满足且持续时间超过所设计坡起辅助激活时间门限时，坡起辅助介入标志位置1，所设计坡起蠕行补偿控制介入控制车辆的制动主缸压力；