[发明专利]一种齿轮装配方法及其装置

权利要求书

1.一种齿轮装配方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一， 齿轮夹取及配对机构（4）的六轴机器人（4-1）从取料处取出齿轮进行预处理，预处理完成后将齿轮夹取至电机装配处，

步骤二，六轴机器人（4-1）带动齿轮沿Z向运动，当力传感器（4-2）检测到Z向的力达到设定值一时，力传感器（4-2）检测X、Y方向的力是否达到设定值二，如是，则进行步骤三，如否，则六轴机器人根据力传感器（4-2）反馈的X、Y方向的力水平移动，并判断齿轮累计移动距离是否大于设定距离阈值，如否，重复步骤二，如是，退出步骤二，报警并通知操作员，

步骤三，六轴机器人（4-1）带动齿轮竖直向上移动设定高度的十分之一后下压，力传感器（4-2）检测到竖直方向的力达到设定值三时，六轴机器人（4-1）判断齿轮是否竖直移动超过设定高度，如是，则进行步骤四，如否，六轴机器人（4-1）带动齿轮竖直向上移动并带动齿轮旋转设定角度，使齿轮内键与电机轴外键啮合，重复步骤三，

步骤四，六轴机器人（4-1）离开电机装配处，通过电缸压装机构（5）完成齿轮的压装和保压。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮装配方法，其特征在于：在步骤二中，所述的六轴机器人（4-1）根据力传感器（4-2）反馈的X、Y方向的力水平移动距离L，包括如下步骤：

步骤S1，六轴机器人（4-1）判断X方向的力是否为0，如是，进入步骤S2，如否，判断X方向的力是否为正值，如是，则六轴机器人（4-1）带动齿轮沿X轴的正方向移动距离L，如否，则沿X轴的负方向移动距离L，

步骤S2，六轴机器人（4-1）判断Y方向的力是否为0，如是，结束步骤S2，如否，判断Y方向的力是否为正值，如是，则六轴机器人（4-1）带动齿轮沿Y轴的正方向移动距离L，如否，则沿Y轴的负方向移动距离L。

3.根据权利要求1所述的一种齿轮装配方法，其特征在于：所述的设定值一为15N±2N，所述的设定值二为0N±2N，所述的设定值三为20N±2N，所述的距离L为0.05mm~1.5mm，所述的设定距离阈值大于等于1.5mm，所述的设定高度为与齿轮内键对应的电机轴外键长度的十分之一，所述的设定角度为0°~12°，设定角度随旋转次数呈正弦变化。

4.一种采用如权利要求1所述的齿轮装配方法的装置，包括电机缓冲定位机构（1）、齿轮储料及送料机构（2）、齿轮加热机构（3）、齿轮夹取及配对机构（4）、电缸压装机构（5）、电控柜，电缸压装机构（5）位于电机缓冲定位机构（1）的顶部，其特征在于：齿轮夹取及配对机构（4）设置在电机缓冲定位机构（1）的一侧，齿轮储料及送料机构（2）、齿轮加热机构（3）设置在齿轮夹取及配对机构（4）四周，齿轮夹取及配对机构（4）包括六轴机器人（4-1）、力传感器（4-2）、平行开闭气缸组件（4-3）、夹爪气缸组件（4-4），六轴机器人（4-1）上部与力传感器（4-2）上部连接，力传感器（4-2）下部与平行开闭气缸组件（4-3）、夹爪气缸组件（4-4）采用连接件一连接，平行开闭气缸组件（4-3）与夹爪气缸组件（4-4）呈垂直关系，力传感器（4-2）的输出端与电控柜的输入端连接，电控柜的通讯端与六轴机器人（4-1）的通讯端连接。

5.根据权利要求4所述的一种采用齿轮装配方法的装置，其特征在于：所述的平行开闭气缸组件（4-3）包括平行开闭气缸（4-31）、侧夹爪（4-32）、侧夹爪垫块（4-33），侧夹爪（4-32）与平行开闭气缸（4-31）连接，侧夹爪垫块（4-33）与侧夹爪（4-32）内侧的弧面固定。

6.根据权利要求4所述的一种采用齿轮装配方法的装置，其特征在于：所述的夹爪气缸组件（4-4）包括夹爪气缸（4-41）、卡盘母爪（4-42）、卡盘母爪垫块（4-43）、齿轮压块（4-44），夹爪气缸（4-41）与卡盘母爪（4-42）上端连接，卡盘母爪垫块（4-43）与卡盘母爪（4-42）下部固定，齿轮压块（4-44）与夹爪气缸（4-41）下表面连接。