[发明专利]一种多功能机器人手爪

说明书

本发明公开了一种多功能机器人手爪，包括机器人手腕、机器人手腕法兰盘、手爪安装架、夹持手爪支撑架、夹持手爪、等离子切割机和电磁铁，手爪安装架通过机器人手腕法兰盘与机器人手腕相连接，可通过调整机器人手腕法兰盘的位姿，使用手爪安装架上的夹持手爪、等离子切割机和电磁铁完成不同的工作任务，提高了机械手的灵活性，解决了由于只能装配一个末端执行器而导致的工作效率降低的问题。夹持手爪的手指末端采用V形设计，对于不同直径的圆柱形工件，均能以V形平面与圆柱形工件侧面相切的贴合方式稳定夹取，使机器人夹爪结构实现了适应不同大小直径圆柱形工件的目的。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种多功能机器人手爪。

背景技术

科技发展日新月异，相比于人的手，机械手具有更强大的力量以及更持久的耐力，它可以持续的重复同一动作而不会觉得累，因此机械手被广泛应用于各种生产和生活领域，这也就对机械手的便捷性、灵活性提出了更高的要求。

快换机器人夹爪近年来凭借其拆卸的便捷性广泛应用于机械手技术领域，但是多数快换机器人夹爪可装配的末端执行器数量有限，需要经常拆换不同的末端执行器以适应不同的工作需求，这就使得机械手的工作效率降低。

在专利“一种分体式快换夹爪”(公告号：CN209239096U)中，采用了模块化设计，通过软爪和T型块之间的螺纹活动连接构成了一种分体式快换夹爪，方便进行拆除更换，但是由于结构限制，只能装配一个末端执行器，工作需求改变后，还是需要进行末端执行器的拆换。

在专利“一种机械手快换夹爪装置”(公告号：CN206925882U)中，夹座采用电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，并通过电磁插销将夹爪与夹座进行连接，使拆卸更为便捷，但是夹爪手指的设计为简单的平面型，这就使得能够夹取的工件受到限制。

上述机械夹爪装置在实际应用中都会因为自身结构设计问题而导致工作效率降低，针对只能装配一个末端执行器、夹爪手指限制了夹取的工件和机械手灵活性不足的问题，本发明设计了一种多功能机器人手爪。

发明内容

本发明公开了一种多功能机器人手爪，主要有以下三个目的：1.通过分支结构实现多个末端执行器的装配，机械臂在工作过程中不需要停机即可通过改变手腕姿态，用不同的末端执行器完成不同的工作；2.提出了一种适应不同大小直径圆柱形工件的机器人夹爪结构；3.在机械臂有了新的任务后，可以将三个末端执行器中的全部或者部分换掉，以适应新的工作任务。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能机器人手爪，包括机器人手腕、机器人手腕法兰盘、手爪安装架、夹持手爪支撑架、夹持手爪、等离子切割机和电磁铁，所述手爪安装架通过所述机器人手腕法兰盘与所述机器人手腕相连接，所述夹持手爪支撑架、所述等离子切割机和所述电磁铁连接在所述手爪安装架上，所述夹持手爪安装在所述夹持手爪支撑架上，可通过调整所述机器人手腕法兰盘的位姿，使用所述手爪安装架上的所述夹持手爪、所述等离子切割机和所述电磁铁完成不同的工作任务。