[发明专利]穿刺取活检及消融系统

权利要求书

1.一种穿刺取活检及消融系统，其特征在于，包括：

固定基座；

第一机械臂，其一端被安装至所述固定基座上，其另一端设有一超声波探头，用于伸入至人体内以采集人体组织器官的病灶位置；

第二机械臂，其一端被安装至所固定基座上，其另一端设有一穿刺消融针；以及

数据处理设备，分别连接至所述第一机械臂及所述第二机械臂，用以控制所述第一机械臂及所述第二机械臂的动作，以及采集超声波探头与穿刺消融针的实时位置；所述数据处理设备根据所述穿刺消融针的实时位置及所述病灶位置计算所述穿刺消融针穿刺至所述病灶位置的穿刺路径，其中所述穿刺路径经过会阴使得所述穿刺消融针经会阴穿刺至前列腺内的病灶位置;

所述穿刺消融针前端为取活检孔，所述穿刺消融针后端连接软管，所述软管连接至所述取活检孔；当在所述软管负压时，所述取活检孔吸附获取部分细胞组织；当在所述软管内输送药液时，所述取活检孔向所述病灶位置输出药液；

所述穿刺消融针前端伸展出细电极丝，所述数据处理设备控制所述第二机械臂给予所述细电极丝电能发热；或者所述数据处理设备控制所述细电极丝射频输出，使病灶位置组织细胞离子震荡摩擦产生热量；

手术固定装置，位于所述第一机械臂和所述第二机械臂前方；所述手术固定装置呈圆环形，所述超声波探头和所述穿刺消融针对应设于所述手术固定装置的环形区域内；所述手术固定装置包括圆环孔，所述超声波探头和所述穿刺消融针可穿过所述圆环孔。

2.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，

所述数据处理设备基于所述固定基座的位置建立固定基座坐标系；

所述数据处理设备接受所述超声波探头返回的图像信息和图像信息对应的坐标信息，通过结合所述第一机械臂与所述第二机械臂的位姿关系，将所述超声波探头返回的坐标信息转化为固定基座坐标系下的坐标信息；

所述数据处理设备接受所述穿刺消融针返回的针尖坐标信息，通过计算固定基座坐标与第二机械臂的位姿关系，将穿刺消融针返回的坐标信息转化为固定基坐标系下的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，所述超声波探头通过直肠伸入至人体内的前列腺下方。

4.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，所述数据处理设备包括人机交互界面，可供使用者实时监控和控制所述第一机械臂和所述第二机械臂的位姿、所述穿刺消融针的能量输出以及所述超声波探头的启动。

5.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂均为六轴关节机械臂；所述固定基座包括底盘和突出于底盘顶面的凸台，所述第一机械臂被安装至所述底盘上，所述第二机械臂被安装至所述凸台的侧壁，且位于所述第一机械臂的上方。

6.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，所述固定基座的底部设有滑轮。

7.根据权利要求1所述的穿刺取活检及消融系统，其特征在于，所述手术固定装置固定在所述第一机械臂或所述第二机械臂上。