[发明专利]一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人

权利要求书

1.一种挂轨式机器人的行走机构，其特征在于，包括：

机架(10)，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；

行走轮(20)，设于所述机架(10)上，用于沿轨道行走，所述行走轮(20)能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮(20)能够始终保持贴合于轨道的表面。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述机架(10)呈开口向上的“U”形结构，所述“U”形结构用于将轨道容纳在内，所述“U”形结构开口的两侧各设有至少一个所述行走轮(20)。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述机架(10)包括用于设置所述行走轮(20)的水平臂(11)，所述水平臂(11)由所述“U”形结构开口处的两端向内侧延伸形成且位于轨道上方，所述水平臂(11)上设有“T”形轮轴(30)，所述“T”形轮轴(30)包括平行于所述机架(10)的移动方向设置的摆动轴(31)以及与所述摆动轴(31)垂直设置的滚动轴(32)；

其中，所述摆动轴(31)的一端与所述水平臂(11)转动连接，另一端固定连接有所述滚动轴(32)，所述行走轮(20)包括第一行走轮(21)和第二行走轮(22)，所述第一行走轮(21)和所述第二行走轮(22)转动设置于所述滚动轴(32)的两端。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括可转动地设于所述“U”形结构内侧的导向轮(40)，所述导向轮(40)用于贴合于轨道的侧表面；

所述机架(10)可转动地连接于转动件，从而能够在所述导向轮(40)的作用下相对于所述转动件旋转以适应弯曲的轨道，且所述机架(10)的转动轴线与所述导向轮(40)的转动轴线平行。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述“U”形结构包括位于轨道两侧的立臂(12)以及连接两个所述立臂(12)的横梁(13)，所述转动件包括设于所述横梁(13)上的轴承(50)，所述机架(10)的转动轴线位于所述横梁(13)的中垂线上。

6.根据权利要求4或5所述的行走机构，其特征在于，所述导向轮(40)弹性压紧于轨道的侧表面。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括压力轮，所述压力轮位于轨道下方，用于在所述行走机构行走在有坡度的轨道时贴紧轨道的下表面。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括与所述机架(10)传动连接、用于驱动所述机架(10)沿轨道移动的动力装置。

9.一种轨道机器人，其特征在于，包括如权利要求1～8中任一项所述的行走机构以及与所述行走机构连接的机器人本体。

10.根据权利要求9所述的轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人包括多个所述行走机构，所述机器人本体通过连接板(210)与多个所述行走机构连接。