[发明专利]驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法

说明书

本发明涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法。驾驶员辅助装置包括获得车辆外部左后方视野的第一雷达传感器和获得车辆外部右后方视野的第二雷达传感器。所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据，所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据。控制器配置为对第一检测数据和第二检测数据进行处理，基于处理来生成多个检测点，基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，以及警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。

技术领域

本发明涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆、以及控制车辆的方法，更具体地，涉及辅助驾驶员的车辆控制的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法。

背景技术

随着汽车技术的发展，汽车具有长距离行驶的优点，但是随着在人口密度高的地方，交通状况恶化和交通堵塞增加，问题也经常出现。

为了减轻驾驶员的负担并增加驾驶员的便利性，近来关于配备有主动地提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围状况的信息的高级驾驶员辅助系统(Advanced DriverAssist System，ADAS)的车辆的研究正在积极地进行中。

车辆中配备有ADAS的示例包括前方防碰撞(Forward Collision Avoidance，FCA)、自主紧急制动(Autonomous Emergency Brake，AEB)和驾驶员注意力警示(DriverAttention Warning，DAW)。

驾驶员辅助装置可以辅助车辆的驾驶以及辅助车辆的停泊。

发明内容

本发明涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法。具体实施方案涉及辅助驾驶员的车辆控制的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法。

本发明的一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时辅助驾驶员。

本发明的另一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时防止车辆发生后方碰撞。

本发明的另一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时防止车辆发生后方碰撞的错误警告。

本发明的另外方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本发明来习得。

根据本发明的一方面，驾驶员辅助装置包括第一雷达传感器，所述第一雷达传感器安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野。所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据。第二雷达传感器安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野。所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据。控制器配置为处理第一检测数据和第二检测数据，基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点，基于多个检测点来生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。

所述控制器可以配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的纵向距离，并且基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的纵向距离。

所述控制器可以配置为：基于第一轨迹的纵向距离与第二轨迹的纵向距离之间的差在误差范围内来识别出第一轨迹和第二轨迹中的至少一个是错误地检测到的轨迹。

所述控制器可以配置为：基于与第一轨迹相关的检测点的数量大于与第二轨迹相关的检测点的数量的事实来警告在第一轨迹所位于的方向上的碰撞。