[发明专利]一种智能送物机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能送物机器人，包括机器人主体，其具有多层置物盘；行走系统，其可拆卸连接机器人主体的底盘，且具有相互铰接的第一履带轮和第二履带轮；超声波距离传感器，其可拆卸设置在机器人主体上，能够检测机器人主体前方的障碍物距离；红外摄像机，其可拆卸设置在机器人主体上，并与超声波距离传感器同轴设置，能够拍摄机器人主体前方的红外影像；控制器，其连接超声波距离传感器、红外摄像机和行走系统，能够对障碍物距离和红外影像进行解析得到障碍物高度，并在障碍物高度低于越障高度阈值时，控制行走系统跨越障碍物。本发明利用行走机构跨越障碍物时，机器人主体始终保持平衡，仅通过竖直方向升降跨越障碍物，稳定性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能送物机器人及其控制方法。

背景技术

服务机器人在世界范围内具有很大的发展潜力，在世界范围内，中国、美国、日本、韩国、德国等主要国家均在着力发展机器人。尤其是在发达国家，人工成本较高、老龄化严重的地区，服务机器人更是拥有着广阔的应用空间，服务机器人相对于工业机器人而言，更加贴近终端的用户，更贴近人，服务机器人的受众群体也更加广泛，由于服务行业本身特点千差万别，因此，服务机器人在功能、种类、特点方面也更加多样。从某种意义上说，服务机器人的市场空间比工业机器人更为广阔。服务机器人可以在很多领域代替人类，做更多重复性劳动。

室内服务型机器人的应用场景复杂，例如，酒店场景中的智能机器人，可以对接自动货柜，实现全流程的无人配送服务，也可实现送外卖等服务，但是，现有的机器人送物过程中的平稳性不足，比如在通过楼层与轿厢之间沟坎、门槛时机器人主体倾斜，会导致物品滑落或食物等汤汁、茶水等洒落，因此，有必要提出一种平稳行走的智能送物机器人。

发明内容

本发明提供了一种智能送物机器人，包括机器人主体、行走系统、超声波距离传感器、红外摄像机和控制器，基于红外影像和超声波距离传感器解析得到障碍物高度，并通过控制行走机构两端和中心轴交替升降来跨越障碍物，越障过程中机器人主体始终保持平衡，仅通过竖直升降跨越障碍物，稳定性强。

本发明的技术方案为：

一种智能送物机器人，包括：

机器人主体，其具有多层置物盘；

行走系统，其可拆卸连接机器人主体的底盘，且具有相互铰接的第一履带轮和第二履带轮；

超声波距离传感器，其可拆卸设置在机器人主体上，能够检测机器人主体前方的障碍物距离；

红外摄像机，其可拆卸设置在机器人主体上，并与超声波距离传感器同轴设置，能够拍摄机器人主体前方的红外影像；

控制器，其连接超声波距离传感器、红外摄像机和行走系统，能够对障碍物距离和红外影像进行解析得到障碍物高度，并在障碍物高度低于越障高度阈值时，控制第一履带轮与第二履带轮的夹角，使行走系统的两端和中心轴交替升高，以跨越障碍物。

优选的是，行走系统包括：

第一履带轮；

第二履带轮，其一端与第一履带轮的一端铰接；

辅助轮，其位于机器人底盘的中心轴上；

升降机构，其一端支撑在机器人主体的底盘上，另一端连接辅助轮；

第一拉杆，其一端与第一履带轮的另一端铰接；

第二拉杆，其一端与第二履带轮的另一端铰接；

第一传动机构，其一端与升降机构转动配合，另一端与第一拉杆的另一端转动配合；

第二传动机构，其一端与升降机构转动配合，另一端与第二拉杆的另一端转动配合；