[发明专利]电机位置估测方法、装置、控制器、电动汽车及飞行汽车

说明书

本申请实施例提供了一种电机位置估测方法、装置、控制器、电动汽车以及飞行汽车，该方法包括：获取电机的三相电流；将三相电流经过第一坐标变换得到对应于两相旋转坐标系的第一电流；根据预设带宽对第一电流进行滤波得到第二电流；以及根据第二电流与预设算法对电机位置进行估测。本申请实施例提供的电机位置估测方法能够有效简化滤波过程中的控制难度。

技术领域

本申请涉及电机领域，具体涉及一种电机位置估测方法、装置、控制器、电动汽车及飞行汽车。

背景技术

永磁同步电机具有优良的控制性能，被广泛应用于工业机器人、伺服控制、电动汽车等领域。目前，可以通过多种方式对永磁同步电机转子位置和速度进行估算。在通过基于反电动势的模型参考自适应系统(Model Reference Adaptive System,MRAS)对转子位置和速度进行估算的过程中，由于高速大功率永磁同步电机的定子电感较小，使得估算出的反电动势中含有大量的谐波，进而影响转子位置的估算精度，尤其在电机转速较低时，很小的反电动势中叠加大量谐波使得转子位置估算失败。

一般地，通过低通滤波器滤除反电动势中叠加的谐波，从而得到谐波含量较少的三相滤波电流。但是，在电机转速变化的过程中，电机的电频率也随之发生改变，而由于滤波器的带宽与电机的电频率相关，因此在电机的电频率发生改变时，为了达到良好的滤波效果，通常需要实时调整滤波器的带宽。可见，现有技术中需要在滤除反电动势中叠加的谐波的过程中实时调整滤波器的带宽，控制难度较大。

发明内容

鉴于以上问题，本申请实施例提供一种电机位置估测方法、装置、控制器、电动汽车及飞行汽车，能够简化滤波过程中的控制难度。

本申请实施例是采用以下技术方案来实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种电机位置估测方法，该方法包括：获取电机的三相电流；将三相电流经过第一坐标变换得到对应于两相旋转坐标系的第一电流；根据预设带宽对第一电流进行滤波得到第二电流；以及根据第二电流与预设算法对电机位置进行估测。

第二方面，本申请实施例还提供一种电机位置估测装置，该装置包括获取模块、转换模块、滤波模块以及估测模块；获取模块用于获取电机的三相电流；转换模块用于将三相电流经过第一坐标变换得到对应于旋转坐标系的第一电流；滤波模块用于根据预设带宽对第一电流进行滤波得到第二电流；估测模块用于根据第二电流与预设算法对电机位置进行估测。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制器，包括上述的电机位置估测装置。

第四方面，本申请实施例还提供一种电动汽车，包括电动汽车本体以及设于电动汽车本体内的如上述的控制器。

第五方面，本申请实施例还提供一种飞行汽车，包括飞行汽车本体以及设于飞行汽车本体内的如上述的控制器。

本申请实施例提供的电机位置估测方法、装置、控制器、电动汽车及飞行汽车，该电机位置的估测方法先获取电机的三相电流；再将三相电流经过第一坐标变换得到对应于两相旋转坐标系的第一电流；然后根据预设带宽对第一电流进行滤波得到第二电流；最后根据第二电流与预设算法对电机位置进行估测。本申请实施例的电机位置的估测方法中，由于两相旋转坐标系下的第一电流是直流信号，其基波频率为零，且滤波器的带宽与信号基波频率相关，因此在对第一电流进行滤波时，第一电流的基波频率始终保持为零，该预设带宽也可以始终保持为一个固定值，进而不需要在滤除反电动势中叠加的谐波的过程中实时调整滤波器的带宽，从而简化滤波过程中的控制难度。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。