[发明专利]应用于车位检测的多传感器融合方法

权利要求书

1.一种应用于车位检测的多传感器融合方法，其特征在于，包括：

结合环境感知模块，预先划分多种车位检测场景，包括：将场景区分为明亮场景、昏暗场景、有标准停车位场景、无标准停车位场景、室内停车场场景以及室外停车场场景；

确定出多种传感器的工作模式；所述传感器包括环视摄像头以及长距超声波传感器，所述确定出多种传感器的工作模式包括：将环视摄像头的工作模式预设为：第一泊车辅助模式，在所述第一泊车辅助模式下，环视摄像头只用于提供360全景图像；障碍物检测模式，在所述障碍物检测模式下，环视摄像头用于提供360全景图像并配合障碍物检测；第一车位检测模式，在所述第一车位检测模式下，环视摄像头用于提供360全景图像并配合车位检测；将长距超声波传感器的工作模式预设为：第二泊车辅助模式，在所述第二泊车辅助模式下，所述长距超声波传感器用于提供障碍物预警；第二车位检测模式下，所述长距超声波传感器用于进行车位探测；

根据传感器的工作模式，将多种传感器组合为多种用于车位检测的工作策略，包括：将环视摄像头工作于第一车位检测模式，且长距超声波传感器工作于第二泊车辅助模式设定为第一策略；将环视摄像头工作于障碍物检测模式，且长距超声波传感器工作于第二车位检测模式设定为第二策略；将环视摄像头工作于第一泊车辅助模式，且长距超声波传感器工作于第二车位检测模式设定为第三策略；

利用环境感知模块确定当前场景对应的所述车位检测场景的目标类型，包括：当车速处于预设阈值时，采集当前场景的视觉信息及定位信息；根据视觉信息及定位信息，确定出当前场景对应的场景类型的标签，所述标签包括：明亮的室外停车场场景、昏暗的室外停车场场景、昏暗的室内停车场场景、明亮的室内停车场场景；

根据所述目标类型，选定用于当前场景的所述工作策略，以对当前场景中的车位进行识别并输出，包括：若所述标签为明亮的室外停车场场景，则进行车位预检测；如果通过车位预检测，则将所述标签更新为明亮的室外有标准停车位场景，并基于更新后的标签选择所述第一策略；如果未通过车位预检测，则将所述标签更新为明亮的室外无标准停车位场景，并基于更新后的标签选择所述第二策略；

若所述标签为明亮的室内停车场场景，则直接选择所述第一策略；

若所述标签为昏暗的室内停车场场景，则进行车位预检测；如果通过车位预检测，则将所述标签更新为昏暗的室内有标准停车位场景，并基于更新后的标签选择所述第一策略；如果未通过车位预检测，则将所述标签更新为昏暗的室内无标准停车位场景，并基于更新后的标签选择所述第三策略。

2.根据权利要求1所述的应用于车位检测的多传感器融合方法，其特征在于，所述传感器还包括激光雷达，将所述激光雷达的工作模式预设为：提供用于补充视觉信息的点云地图模式；

所述根据传感器的工作模式，将多种传感器组合为多种用于车位检测的工作策略还包括：将环视摄像头工作于泊车辅助模式，且激光雷达工作于提供点云地图模式设定为第四策略。

3.根据权利要求2所述的应用于车位检测的多传感器融合方法，其特征在于，所述根据所述目标类型，选定用于当前场景的所述工作策略还包括：若所述标签为昏暗的室外停车场场景，则直接选择所述第四策略。

4.根据权利要求1~3任一项所述的应用于车位检测的多传感器融合方法，其特征在于，所述传感器还包括短距超声波传感器，所述短距超声波传感器用于在所有工作策略中提供近距离障碍物信息以及物体靠近预警信息。