[发明专利]一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人

权利要求书

1.一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，所述二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；所述末端清洗单元安装在机器人的前端，所述车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，所述末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功能；

所述末端清洗单元包括往复丝杠组件及与其相连接的本体连接组件和喷枪固定组件；

所述往复丝杠组件包括横向丝杠固定板、末端丝杠固定板、末端电机固定板、横向导向柱、竖向导轨、丝杠滑块、第一直线轴承和第二直线轴承；所述横向丝杠固定板两端分别连接末端电机固定板和末端丝杠固定板，所述往复丝杠和横向导向柱两端分别安装在末端电机固定板和末端丝杠固定板上；在末端电机固定板外侧安装有同步连接在一起的第一A型带轮和第二A型带轮，第一A型带轮通过电动机法兰盘安装水下伺服电机，第二A型带轮与往复丝杠相连接；所述丝杠滑块安装在往复丝杠和横向导向柱上，所述第一直线轴承安装在横向导向柱上并连接在丝杠滑块左右两端，所述第二直线轴承安装在竖向导向柱上并连接在丝杠滑块上下两端；

所述喷枪固定组件包括导轨连接板、圆弧导轨、第一滑块板、第二滑块板、自旋喷头转接钢管、自旋喷头和喷枪固定块；所述导轨连接板固定在横向丝杠固定板后方，并且通过侧连接杆与圆弧导轨相连接；所述第二滑块板下端通过连接螺杆与竖向导向柱相连接，第二滑块板上端安装限位柱，第一滑块板与第二滑块板连接在一起，在第一滑块板的上端安装有限位板，所述自旋喷头转接钢管与自旋喷头连接在一起，该自旋喷头转接钢管安装在喷枪固定块上，所述喷枪固定块位于在第一滑块板、第二滑块板和限位板之间，该喷枪固定块通过角度调整机构安装在第一滑块板上并通过角度调整机构调节自动喷头的角度。

2.根据权利要求1所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述车架单元包括车体框架、永磁体和磁铁固定板；所述磁铁固定板固装在车体框架的底部，所述永磁体安装在磁铁固定板的底部。

3.根据权利要求2所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述车体框架为铝型材支撑的方形框架结构，所述磁铁固定板为磁铁螺母固定板，所述永磁体 为九块，所述永磁体 与磁铁固定板的连接关系为：所述磁铁螺母固定板上安装有两根完全相同的磁铁导向柱，磁铁导向柱与磁铁螺母固定板之间安装有直线轴承，在两个磁铁导向柱之间安装有一调整螺杆，该调整螺杆上端通过调整螺母固定在磁铁螺母固定板上，调整螺杆下端通过六角头螺钉、螺杆挡块和车架法兰盘固定在轭铁上，所述九块永磁体通过海尔贝壳阵列排布形式安装在轭铁的下方。