[发明专利]医疗器械以及机器人手术组件

权利要求书

1.医疗器械(60、160、260、360)，包括框架(57)和关节式装置(70)，所述关节式装置包括第一连杆(71)和第二连杆(72)，所述第一连杆连接到所述框架(57)，所述第二连杆经由旋转关节(171)连接到所述第一连杆，所述旋转关节限定关节运动轴线(P-P、Y-Y)；

其中，所述医疗器械还包括至少一个肌腱(90)以用于通过拉动所述肌腱使所述第二连杆相对于所述第一连杆移动；

其特征在于，

所述第一连杆(71)和所述第二连杆(72)中的至少一者包括至少一个滑动表面(40、80、140、180)，所述滑动表面适于允许所述肌腱(90)的至少一部分在所述滑动表面上滑动，其中，所述滑动表面为由彼此平行且平行于所述旋转关节的所述关节运动轴线(P-P、Y-Y)的多个直母线部分形成的直纹面。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中，所述第二连杆(72)是所述关节式装置(70)的末端构件并且包括至少一个缠绕表面(86)，所述缠绕表面为由彼此平行且平行于所述旋转关节的所述关节运动轴线(P-P、Y-Y)的多个直母线部分形成的直纹面，并且其中，所述缠绕表面(86)允许所述肌腱(90)的至少一部分绕所述缠绕表面缠绕，并且所述缠绕表面不适于所述肌腱在所述缠绕表面上滑动。

3.根据权利要求2所述的医疗器械，包括至少一对肌腱(90、190)，所述至少一对肌腱包括用于使所述第二连杆(72)相对于所述第一连杆(71)移动的所述至少一个肌腱(90)，并且其中

所述第一连杆(71)和所述第二连杆(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面，并且其中，

所述一个或多个凸接触表面包括所述至少一个滑动表面(40、80、140、180)和所述至少一个缠绕表面(86)，并且其中，

所述凸接触表面中的每个为由彼此平行且基本上平行于所述旋转关节的所述关节运动轴线(P-P、Y-Y)的多个直线部分形成的直纹面。

4.根据权利要求3所述的医疗器械，其中，所述一对肌腱(90、190)中的每个肌腱包括与所述框架(57)相关联的第一肌腱末端(91)、固定到所述第二构件(72)的第二肌腱末端(92)，以及在所述第一肌腱末端(91)与所述第二肌腱末端(92)之间延伸的主部分，

并且其中，所述一对肌腱(90、190)中的每个肌腱的所述主部分仅在所述凸接触表面(40、80、86、140、180)上与所述关节式装置(70)接触。

5.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其中，所述滑动表为凸直纹面。

6.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其中，所述至少一个肌腱(90)具有路径(T-T)，所述路径局部正交于所述至少一个肌腱滑动所在的所述滑动表面(40、80、140、180)的母线。

7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，包括包含所述至少一个肌腱(90)的至少一对对抗肌腱(90、190)，所述至少一对对抗肌腱在其末端(92)连接到所述第二连杆(72)的相应紧固点(82)，以便使所述第二连杆围绕所述旋转关节的所述关节运动轴线(P-P、Y-Y)在相反的方向上运动。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的医疗器械，包括包含所述至少一个肌腱(90)的至少一对对抗肌腱(90、190)，所述一对对抗肌腱(90、190)中的每个肌腱具有其相应的路径，所述路径(T-T)中的每个的投影在与所述旋转关节的所述关节运动轴线(P-P、Y-Y)的方向正交的平面上在交叉点(16)处重叠。

9.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其中，所述关节式装置(70)还包括第三连杆，所述第三连杆(73)经由旋转关节连接至所述第二连杆(72)。

10.根据权利要求9所述的医疗器械，其中，所述第三连杆(73)为所述关节式装置(70)的末端构件。