[发明专利]一种直流无刷电机驱动器自动鉴相方法

权利要求书

1.一种直流无刷电机驱动器自动鉴相方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：驱动器按照六步换相通电顺序将转子电角度均分为六个区间；

步骤2：驱动器按V+U-给电机通电一段时间，记录霍尔位置传感器的初始值；

步骤3：驱动器按V+U-、W+U-、W+V-、U+V-、U+W-、V+W-的顺序给电机通电，并记录霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值，以及电机转子转过的电角度；

步骤4：根据记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值，结合电机转子转过的电角度，确定转子每个区间对应的霍尔位置传感器的值，得到六步换相驱动的换相表。

2.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动器自动鉴相方法，其特征在于步骤1中所述的转子电角度区间划分方法，按照V+U-、W+U-、W+V-、U+V-、U+W-、V+W-六步换相的通电顺序，转子电角度区间被均分为-30°～+30°、+30°～+90°、+90°～+150°、+150°～+210°、+210°～+270°、+270°～+330°六个区间。

3.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动器自动鉴相方法，其特征在于步骤3中所述的霍尔位置传感器值的获取方法，驱动器先按V+U-给电机通电一段时间，记录霍尔位置传感器的初始值；然后按W+U-给电机通电一段时间，记录这段时间内霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，并记录霍尔位置传感器的最终值；然后按W+V-给电机通电一段时间，记录这段时间内霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，并记录霍尔位置传感器的最终值；然后按U+V-给电机通电一段时间，记录这段时间内霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，并记录霍尔位置传感器的最终值；然后按U+W-给电机通电一段时间，记录这段时间内霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，并记录霍尔位置传感器的最终值；然后按V+W-给电机通电一段时间，记录这段时间内霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，并记录霍尔位置传感器的最终值。

4.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动器自动鉴相方法，其特征在于步骤4中所述的每个电角度区间霍尔位置传感器值的确定方法：分析由V+U-通电切换到W+U-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为-30°～+30°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_1，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为-30°～+30°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_1，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为-30°～+30°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_1；

分析由W+U-通电切换到W+V-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为+30°～+90°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_2，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为+30°～+90°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_2，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为+30°～+90°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_2；

分析由W+V-通电切换到U+V-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为+90°～+150°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_3，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为+90°～+150°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_3，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为+90°～+150°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_3；

分析由U+V-通电切换到U+W-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为+150°～+210°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_4，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为+150°～+210°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_4，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为+150°～+210°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_4；

分析由U+W-通电切换到V+W-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为+210°～+270°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_5，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为+210°～+270°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_5，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为+210°～+270°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_5；

分析由V+W-通电切换到V+U-通电这段时间内，记录的霍尔位置传感器值跳变前后的霍尔位置传感器的值以及转子转过的电角度，如果转过的电角度在60°±10°之间，则跳变前的霍尔位置传感器的值即为+270°～+330°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_6，如果转过的电角度在0°～+10°之间，则跳变后的霍尔位置传感器的值即为+270°～+330°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_6，如果不存在霍尔位置传感器值跳变的情况，则最终的霍尔位置传感器的值即为+270°～+330°电角度区间对应的霍尔位置传感器的值Hall_6；

得到的直流无刷驱动器的六步换相驱动电机的换相表如下表：

霍尔位置传感器值	逆时针转线圈通电	顺时针转线圈通电
Hall_1	W+V-	V+W-
Hall_2	U+V-	V-U+
Hall_3	U+W-	W+U-
Hall_4	V+W-	W+V-
Hall_5	V+U-	U+V-
Hall_6	W+U-	U+W-

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