[发明专利]T型执行器、机械臂及机器人

说明书

本发明实施例涉及执行器技术领域，公开了一种T型执行器，包括驱动模块及传动模块，驱动模块包括绕竖向轴线转动的主驱动件；传动模块包括主壳体，主壳体的一端固定于驱动模块，另一端的一侧具有第一安装位；传动模块还包括绕横向轴线转动安装于主壳体的主传动件、输出件、以及传动连接于主传动件与输出件之间的传动组件；其中，主传动件与主驱动件传动连接，输出件设于第一安装位。本发明的T型执行器中，主传动件、传动组件以及输出件在主壳体中横向布局，主驱动件的绕竖向轴线的转动通过主传动件的换向传动后经过传动组件传递给输出件，实现横向转动输出，因此动力的输出与输入呈现T形的布局。本发明还公开一种机械臂及机器人。

技术领域

本发明实施例涉及执行器技术领域，特别涉及一种T型执行器、机械臂及机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。

现有的执行器一般在其顶部端面上设置输出部件来输出转矩，该输出部件的转动轴线也就是执行器整体的中心轴线，这种执行器适合于驱使活动部件绕其中心轴线转动。然而，在腰身、头部、手臂具有多个活动关节的仿生机器人中，手臂等活动部件不仅有自转动作，更有摆动等动作，例如肩关节处手臂的上抬张开与下合，现有执行器难以用于这些关节位置处进行驱动，或者需要配合复杂的连接结构才能实现驱动。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种T型执行器，紧凑小巧，并且能满足关节处转向输出转向的灵活使用。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种T型执行器，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括绕竖向轴线转动的主驱动件；所述传动模块包括主壳体，所述主壳体的一端固定于所述驱动模块，另一端的一侧具有第一安装位；所述传动模块还包括绕横向轴线转动安装于所述主壳体的主传动件、输出件、以及传动连接于所述主传动件与输出件之间的传动组件；其中，所述主传动件与所述主驱动件传动连接，所述输出件设于所述第一安装位。

另外，所述主壳体还具有与所述第一安装位相对设置的第二安装位，所述传动模块还包括转动安装于所述主壳体并可与所述输出件绕同一轴线转动的转动连接件，所述转动连接件设于所述第二安装位。

另外，所述主壳体包括固定端与连接端，所述固定端与所述驱动模块固定，所述连接端的横向宽度小于所述固定端的横向宽度从而于所述连接端的两侧形成位于所述固定端之上的所述第一安装位与第二安装位。

另外，所述驱动模块的上端具有开口，所述主驱动件从所述开口露出，所述主传动件沿竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接；所述主壳体拆离所述驱动模块时所述主传动件沿竖向与所述主驱动件分离。

另外，所述T型执行器还包括若干顶丝，所述顶丝连接所述驱动模块与所述主壳体，以使所述驱动模块与所述主壳体竖向锁紧。

另外，所述主传动件为齿轮；所述主传动件包括端面齿轮及与该端面齿轮同轴固定的一级太阳齿轮，所述端面齿轮与所述主驱动件啮合；所述传动组件包括行星齿轮传动组件，所述一级太阳齿轮与所述行星齿轮传动组件啮合。

另外，所述主传动件还包括设置在端面齿轮及一级太阳齿轮之间的定位环台，所述传动模块还包括套设在该定位环台上的第一轴承及安装在所述主壳体内的轴承固定座；所述第一轴承通过该轴承固定座安装在主壳体内以承接所述主传动件。

另外，所述行星齿轮传动组件包括中间行星架与枢接在该中间行星架一侧的一级行星齿轮；所述一级行星齿轮与所述一级太阳齿轮啮合，所述主壳体的内壁设有内齿圈，所述一级行星齿轮与所述内齿圈啮合；所述中间行星架与所述输出件传动连接。

另外，所述行星齿轮传动组件还包括固定在所述中间行星架另一侧的二级太阳齿轮以及枢接在所述输出件上的二级行星齿轮，所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合，所述二级行星齿轮与所述内齿圈啮合。