[发明专利]稳定输出的执行器、机械臂及机器人

说明书

本发明提供了一种稳定输出的执行器、机械臂及机器人，该稳定输出的执行器包包括驱动模块及传动模块，所述传动模块包括减速单元、端盖和输出单元，所述减速单元的输入端连接于所述驱动模块的输出端，所述输出单元包括输出连接件和输出法兰，所述输出连接件传动连接于所述减速单元的输出端，所述输出法兰固定于所述输出连接件上，所述输出连接件与所述端盖之间设置有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承基于所述端盖对所述输出连接件实现向上的止动，所述第二轴承基于所述端盖对所述输出法兰实现向下的止动；该执行器通过第一轴承和第二轴承双向止动，相互限制，减小了输出法兰的轴向窜动。

技术领域

本发明属于执行器技术领域，更具体地说，是涉及一种稳定输出的执行器、机械臂及机器人。

背景技术

目前机器人技术发展迅速，机器人的应用已经渗透到社会的各个领域，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作领域。执行器是机器人中必不可少的一个重要组成部分，执行器接收控制器发来的信号，并对受控对象施加控制运行作用，是执行实际动作的部件。

一般的机器人关节执行器的输出法兰端是由单轴承导向的，这样的设计通常会使执行器的输出法兰发生较大的轴向窜动。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种稳定输出的执行器、机械臂及机器人，以解决现有技术中存在的机器人执行器的输出法兰发生较大的轴向窜动的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明第一方面提供一种稳定输出的执行器，包括驱动模块及传动模块，所述传动模块包括减速单元、端盖和输出单元；

所述减速单元的输入端连接于所述驱动模块的输出端，所述输出单元包括输出连接件和输出法兰，所述输出连接件传动连接于所述减速单元的输出端，所述输出法兰固定于所述输出连接件上；

所述输出连接件与所述端盖之间设置有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承基于所述端盖对所述输出连接件实现向上的止动，所述第二轴承基于所述端盖对所述输出法兰实现向下的止动。

在一实施例中，所述端盖具有伸入所述输出连接件中的装配部，所述第一轴承安装于所述装配部的内壁与输出连接件之间并被所述装配部与输出连接件轴向定位，所述第二轴承装配于所述装配部的外壁与所述输出连接件之间并被所述装配部与输出法兰轴向定位。

在一实施例中，所述装配部的内壁上端具有朝下的上限位面，所述装配部的外壁下端具有朝上的下限位面，所述输出连接件具有朝上的外限位面，所述第一轴承被所述外限位面与上限位面轴向定位，所述第二轴承被所述下限位面与输出法兰轴向定位。

在一实施例中，所述端盖还包括与所述减速单元固定的固定部，所述固定部与所述装配部之间形成容纳区间，所述输出连接件的边缘插入所述容纳区间，所述第一轴承位于所述容纳区间中。

在一实施例中，所述驱动模块的上端开口并具有从所述开口露出的主驱动件，所述减速单元与所述驱动模块可拆卸连接并具有主传动件，所述主传动件沿竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接，所述减速单元拆离所述驱动模块时所述主传动件与所述主驱动件分离。

在一实施例中，所述输出单元还包括输出传动件，所述输出传动件的一端与所述输出连接件固定，所述输出传动件的另一端与所述减速单元传动连接。

在一实施例中，所述减速单元包括外壳、一级行星架、枢接在该一级行星架上的一级行星齿轮、与一级行星架固定连接的二级太阳齿轮；所述一级行星齿轮与所述主传动件以及内齿圈啮合，所述二级太阳齿轮与所述输出传动件传动连接，所述外壳上设置有内齿圈和双联齿保持架，所述二级太阳齿轮枢接在所述双联齿保持架上；所述输出传动件包括输出齿圈、二级行星齿轮及三级行星齿；所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合；所述三级行星齿与二级行星齿轮固定连接并分别枢接设置在所述双联齿保持架的上端与下端；所述三级行星齿与所述输出齿圈啮合。